Patrycja Grabowska 

Kinematyka i Dynamika Układów 

Mechatronicznych cz. II 

Laboratorium nr 2 

Sprawozdanie 

Prowadzący: 
dr hab. inż. Tomasz 
Buratowski 

IMIR, Mechatronika,   
Projektowanie 
Mechatroniczne 

Temat: Kinematyka odwrotna 

Data zajęć: 
30.04.2015r. 

 

1.  Przyjęte dane: 

Prędkość punktu A v

A

=0.3 [m/s],  

Rozruch 2 [s], 
Ruch po prostej 4 [s], 
Ruch po łuku 10 [s] z R=2 [m], 
Kąt obrotu obudowy 0



- 137,51



, 

Ruch po prostej 2 [s], 
Zatrzymanie 2 [s].  

l1 [m] 

l3 [m] 

l4 [m] 

l5 [m] 

r1 [m] 

r2 [m] 

r3 [m] 

0.163 

0.07 

0.2 

0.07 

0.0825 

0.0825 

0.035 

2.  Schemat : 

 

 

3.  Otrzymane wykresy:  

 

0

5

10

15

20

25

-0.5

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Czas [t]

 

 



 [rad]



*

 [rad/s]

0

5

10

15

20

25

0

20

40

60

80

100

120

140

160

Czas [t]

 

 



1

 [rad]



2

 [rad]



3

 [rad]

 

 

 
 
 
 

0

5

10

15

20

25

-1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Czas [t]

 

 

(



1

)

*

 [rad]

(



2

)

*

 [rad]

(



3

)

*

 [rad]