Uniwersalny, modułowy system paletyzujący 

 
Wstęp 

Układy  pozycjonujące  mogą  być  sterowane  z  głównego  PLC  kontrolującego  całość 
procesu lub za pomocą lokalnego sterownika, który poprzez wejścia/wyjścia komunikuje 
się  z  głównym  sterownikiem.  Zaletą  tego  drugiego  rozwiązania  jest  modułowość 
urządzeń  pozwalająca  w  sposób  bardzo  elastyczny  budować  maszyny  z  gotowych 
„półproduktów”.  Takie  podejście  zwalnia  także  użytkownika  z  mozolnego  studiowania 
komunikacji z urządzeniem pozycjonującym, zmniejsza liczbę wejść/wyjść potrzebnych do 
„obsłużenia” tego typu układów. 
 

Założenie 

Chcielibyśmy  zbudować  uniwersalny  moduł  pozycjonujący  -  PALETYZTER  (sterowanie 
modułu  do  odkładania  np.  detalu  w  procesie  produkcyjnym  do  30  różnych  miejsc  na 
palecie).  
 

Idea działania 

Załóżmy,  że  mamy  jakiś  proces  produkcyjny,  który  w  swoim  ostatnim  etapie  wymaga 
odłożenia gotowego produktu w określone miejsce.  
 
Pozycjonowanie  to  może  być  sterowane  przez  duży  PLC  za  pomocą  wejść/wyjść 
cyfrowych (rys. poniżej).  

 

.
.
.

Sterownik ruchu

Silnik osi X

Silnik osi Y

 

 

 
Lub może być realizowany przez gotowy moduł sterowania, który komunikuje się z dużym 
PLC  poprzez  1  wejście  i  1  wyjście.  Cały  „protokół”  komunikacyjny  sterownika  ruchu 
„tłumaczy” układ pośredniczący – np. przekaźnik programowalny NEED. 

 
 
 

 
 
 

.
.
.

Sterownik ruchu

Silnik osi X

Silnik osi Y

STEP

READY

 

 

 
 
 

 
Duży  PLC  nie  musi  w  tym  przypadku  zajmować  się  samym  pozycjonowaniem  –  wydaje 
tylko  „rozkaz”  przesuń  na  pozycję  i  czeka  na  wykonanie  danej  operacji  (wysoki  stan 
sygnału READY). 
 

Określanie pozycji 

Ponieważ dla różnego procesu mogą być odpowiednio różne pozycje, więc proces edycji 
miejsca,  do  którego  ma  być  transportowany  detal  wykonywany  jest  za  pomocą 
określonego  programu  –  charakterystycznego  dla  określonego  producenta.  Ale  zawsze 
wygląda on następująco: 
 

1.  Za pomocą specjalnego edytora wpisujemy pozycje. 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

W  ten  sposób  określonemu  numerowi  pozycji  przyporządkowujemy  binarnie  stan  wyjść  
w NEED’zie – rysunek poniżej. 

Uniwersalny moduł sterowania 

Numer

Poło

ż

enie

Poło

ż

enie

pozycji

O

ś

 X 

O

ś

 Y

1.

12

100

2.

15

23

3.

120

342

4.

12

345

5.

189

874

6.

95

73

7.

98

242

8.

199

2000

...

...

...

o

ś

 X

o

ś

 Y

punkt1

punkt6

Ustawienie wyj

ść

NEED'a dla pozycji 6

Ustawienie wyj

ść

NEED'a dla pozycji 1

Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1
Off Off Off On On Off

6

Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1
Off Off Off Off Off On

1

 

 
 
 

2. Po edycji wymaganych pozycji ładujemy te dane do sterownika napędu. 
 

Komunikacja dużego PLC z uniwersalnym modułem pozycjonowania. 
 

Komunikacja  dużego  PLC  z  NEED’em  odbywa  się  według  „protokołu”  przedstawionego 
poniżej: 

- 

NEED wystawia sygnał gotowości READY 

- 

Wysoki  stan  sygnału  STEP  powoduje  wygaszenie  sygnału  READY  i  ustawienie 
wyjść od Q1 do Q6, które ustalają pozycję układu mechanicznego. 

- 

 

 

READY

STEP

 

Ustalenie jednej pozycji

 

 
 
 
Komunikacja sterownika ruchu z uniwersalnym modułem pozycjonowania. 
 

W  poniższej  aplikacji  jako  sterownik  ruchu  przyjęto  kontroler  LC8  firmy  SMC  jednak  na 
podobnej zasadzie działają inne drivery ruchu (np. Rexroth czy Montech). 
Komunikacja odbywa się według „protokołu” przedstawionego poniżej: 

- 

NEED wystawia binarny numer pozycji  - wyjścia Q1 – Q6 

- 

Przy niskim stanie sygnału BUSY, NEED generuje sygnał START. 

- 

Potem przy wysokim sygnale BUSY gasi sygnał START i czeka na stan niski tego 
sygnału. 

- 

Jeśli sygnały ALARM i ERROR są w stanie niskim, to cykl ponownie się powtarza. 

 
 

 
 

Q1...Q6

Q1...Q6

Q1 - Q6

START

BUSY

Zadana pozycja
osi

ą

gni

ę

ta

Zadana pozycja
osi

ą

gni

ę

ta

 

 
 
 
 
 
Sprzęt 

NEED MAX 24V DC 
Sterownik osi LC8, SMC 

 

 
Idea programu 

Po  uzyskaniu  żądania  od  PLC  Master  zostaje  ustalona  pozycja  nr  1.  Kolejne  żądania 
powodują wybieranie pozycji nr 2, 3, ..30. 
 
Układ  posiada  remanencje  –  po  zaniku  zasilania  nie  zaczyna  pozycjonowania  od  1,  tylko 
od ostatniej ważnej pozycji. 
 
Sygnał RESET powoduje wyzerowanie układu. 
 

 
 
 

I8

I7

I6

I5

I4

I3

I2

I1

0V

0V

+24V

Q1

Q2

Q3

Q4

I1

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I8

230V AC INPUT 16xAC

Q1

Q2

Q3

Q4

OUTPUT 8xRELAY/10A

I16

I15

I14

I13

I12

I11

I10

I9

Q5

Q6

Q7

Q8

MODE

RUN/STOP

Q5

Q6

Q7

Q8

I9

I10

I11

I12

I13

I14

I15

I16

I17

I18

 

Sygnały protokołu - do sterownika ruchu

+24V DC

Q1

Q2

Q3

Q4

Q5

Q6

S

T

A

R

T

R

E

A

D

Y

Sygnał do du

ż

ego

PLC

Zasilanie 24V DC

B

U

S

Y

A

L

A

R

M

E

R

R

O

R

 

Sygnały protokołu - z

sterownika ruchu

S

T

E

P

Sygnał z du

ż

ego

PLC

R

E

S

E

T