Grzegorz Domagała 

Wojciech Konior 

Bartosz Kulawik 

30.11.2009 godz. 16.00 

Zespół 2 

 

Sprawozdanie 

Roboty przemysłowe  

 

 

1.  Cel ćwiczenia: wyznaczanie wartości RP dla siłownika pneumatycznego 

dwustronnego działania dla różnych nastawień dławika.  

2.  Stanowisko: 

Składa się z siłownika pneumatycznego dwustronnego działania pozycjonowanego 
zderzakowo. Czujnik pozycji prawej to czujnik mechaniczny z rolką, czujnik pozycji 
lewej – czujnik magnetyczny. Do pomiaru pozycji końcówki siłownika 
wykorzystywany jest czujnik laserowy ze wzmacniaczem, zasilacz i komputer z 
rejestratorem sygnałów. 
 
Schemat stanowiska: 

 

 
 
 
 
 

3.  Program obliczający wartości RPmin oraz RPmax dla każdego z 3 pomiarów 

clc

 

[w k]=size(dane);

 

y1=0;

 

y2=0;

 

y3=0;

 

tabmax=zeros(4,3);

 

tabmin=zeros(4,3);

 

k=k-1;

 

ile=1;

 

 

 

for

 i=2:w

 

    min=1;

 

    max=1;

 

    

for

 j=2:k

 

        y1=dane(i,j);    

 

        

if

 ((y1>10) | (y1<-40))

 

            y1=abs(dane(i,j+1));

 

            y2=abs(dane(i,j));

 

            y3=abs(dane(i,j-1));

 

            

if

 ((y2>y3) & (y2>y1))

 

                

if

 (dane(i, j)>0)

 

                    tabmax(max, i)=dane(i, j);

 

                    max=max+1;

 

                

else

 

                    tabmin(min, i)=dane(i, j);

 

                    min=min+1;

 

                

end

 

            

end

 

        

end

 

    

end

 

    min=min-1;

 

    max=max-1;

 

    

 

    

% RP dla maksimow

 

    temp_max=tabmax(:,i);

 

    sredniamax=(sum(temp_max))/max;

 

    lj=zeros(max, 1);

 

    

for

 m=1:max

 

        lj(m, 1)=sqrt((temp_max(m, 1)-sredniamax).^2);

 

    

end

 

    srednia_lj=(sum(lj))/max;

 

    sumka=0;

 

    

for

 m=1:max

 

        sumka=sumka+((lj(m, 1)-srednia_lj).^2);

 

    

end

 

    Sl=sqrt(sumka/(max-1));

 

    RPmax(1, ile)=srednia_lj+3*Sl;

 

    

 

    

% RP dla minimow

 

    temp_min=tabmin(:,i);

 

    sredniamin=(sum(temp_min))/min;

 

    lj=zeros(min, 1);

 

    

for

 m=1:min

 

        lj(m, 1)=sqrt((temp_min(m, 1)-sredniamin).^2);

 

    

end

 

    srednia_lj=(sum(lj))/min;

 

    sumka=0;

 

    

for

 m=1:min

 

        sumka=sumka+((lj(m, 1)-srednia_lj).^2);

 

    

end

 

    Sl=sqrt(sumka/(min-1));

 

    RPmin(1, ile)=srednia_lj+3*Sl;

 

    

 

    sredniamax=0;

 

    sredniamin=0;

 

    

 

    ile=ile+1;

 

end

 

RPmin 
RPmax 
 
 

4.  Otrzymane wyniki: 

 

Pomiar 

RPmax – lewe wychylenie 

RPmin – prawe wychylenie 

1. 

0.3357 

0.1360 

2. 

0.2072 

0.0513 

3. 

0.2433 

0.0857 

 
 

5.  Wykresy: 

 
Pomiar 1 – 56 maksima i 56 minima 

 
 
 
 
 
 
 

 
Pomiar 2 – 46 maksima i 45 minima 

 
Pomiar 3 – 53 maksima i 54 minima 

 
 
 
 
 

6.  Wnioski: 

Przy największym dławieniu – drugi pomiar – otrzymaliśmy najmniejsze wartości 
RP zarówno dla położenia lewego – 0.2072 jak i dla położenia prawego – 0,0513. 
Przy mniejszym dławieniu – pomiar trzeci – wartości RP dla lewego i prawego 
położenia zwiększyły się do 0,2433 i 0,0857. Dla najmniejszego dławienia – 
pomiar pierwszy – RPmax i RPMIN jest największe – 0,3357 i 0,1360. 
Na podstawie otrzymanych wyników można zauważyć, że wraz ze wzrostem 
dławienia a co za tym idzie spadkiem prędkości siłownika rośnie dokładność 
powtarzalności pozycjonowania siłownika pneumatycznego. Im większe jest 
dławienie tym dokładność pozycjonowania jest lepsza.  
Z otrzymanych pomiarów wynika również, że dokładniejszy jest czujnik 
mechaniczny. Różnica pomiędzy skrajnymi wartościami która wynosi 0,0847 dla 
czujnika mechanicznego jest mniejsza niż dla czujnika magnetycznego, dla 
którego ta wartość wynosi 0,1285. Również wartości RP są mniejsze dla czujnika 
mechanicznego niż dla czujnika magnetycznego. Na tej podstawie możemy 
stwierdzić, że do pozycjonowania siłownika lepszy jest czujnik mechaniczny.