© Dr inż. JANUSZ LICHOTA

PODSTAWY AUTOMATYKI

Egzamin 25 I 2011

Wydział Mechaniczno-
Energetyczny

Wrocław 2011

KOLEJNY TERMIN EGZAMINU

• ?

PYTANI
A

1. Narysuj i opisz układ automatycznej regulacji
2. Opisz metodę doboru nastaw regulatorów podaną 

przez Zieglera i Nicholsa (częstotliwościową)

3. Wyznacz model Kuepfmuellera dla obiektu z 

rysunku

4. Opisz powiązania równań przestrzeni stanu i 

transmitancji G(s)

5. Opisz jak dobrać zawór regulacyjny ?

1. Podaj definicję transformaty Laplace’a i transmitancji 

operatorowej i widmowej

2. Opisz sposób sporządzania charakterystyk 

częstotliwościowych i wymień typy wykresów 
częstotliwościowych

3. Podaj równanie czasowe, transmitancję regulatora PID, 

narysuj odpowiedź regulatora na skok jednostkowy 
oraz sygnał narastający liniowo w czasie u=t

4. Znajdź ścieżkę optymalną (minimalny koszt) posługując 

się dyskretnym równaniem Bellmana

5. Narysuj układ z samopodtrzymaniem przekaźników i 

napisz jego równanie schematowe

1

1

3

Stan 
początkowy

Stan 
końcowy

D

1

3

2

1

1

3

1

1

1

0

1

0

100

Grupa A

Grupa B

Dziękuję za uwagę i 

zainteresowanie

Utwórz listę wskaźników dla zadania 

optymalizacyjnego i napisz procedurę 
(rekurencyjną lub nie) minimalizacji 
długości ścieżki metodą Bellmana. 
Podpowiedź : Min(min(min(....)))

2. Jaki typ regulatora realizuje procedura 

HIS ?

3. Sygnał wyjściowy z inercji I rzędu (filtr) 

można zapisac w pascalu jako

Out_ := Tcyklu/T_*SygOld + OutOld*(1-

Tcyklu/T_);

Tcyklu – czas pomiędzy dwoma kolejnymi 

wejściami do procedury

T- stała czasowa inercji
SygOld – sygnał wejściowy do inercji
OutOld – poprzednia wartość sygnału

Napisz program, który będzie w czasie 

rzeczywistym filtrował zadane tablicą 
sygnały. Podpowiedź: do obliczeń 
Tcyklu można wykorzystać funkcję 
GetTime i zapamiętywać kolejne 
wejścia do procedury Filtr 

1

1

3

Stan 
początkowy

Stan 
końcowy

D

1

3

2

1

1

3

1

1

1

procedure HIS(I : Integer);

begin

  With Pro[I]^.HIS^, Pro[I]^ do

  begin

    if (A1 - A2 > Histereza/2) then

      Out_ := 1;

    if (A1 - A2 < -Histereza/2) then

      Out_ := 0;

    UzupelnijNastepneModuly(acHIS, Next, 
Out_, 1);

  end;

end;

procedure FIL(I : Integer);{ filtr I rzedu }

var CzasBiez, Tcyklu, T_ : Real;

    h, m, s, hund : Word;

begin

  T_ := Pro[I]^.FIL^.T;

  With Pro[I]^.FIL^, Pro[I]^ do

  begin

    if T_ <> 0 then

    begin

      GetTime(h,m,s,hund);

      CzasBiez := h*3600;

      CzasBiez := CzasBiez + m*60 + s + hund/100;

      Tcyklu := CzasBiez - CzasPoprz;

      Out_ := Tcyklu/T_*SygOld + OutOld*(1-Tcyklu/T_);

      SygOld := A;

      CzasPoprz := CzasBiez;

      OutOld := Out_;

    end;

    UzupelnijNastepneModuly(acFIL, Next, Out_, 1);

  end;

end;