1

Automatyka i regulacja 

automatyczna

Wykład 1

Karol Rumatowski

d1.cie.put.poznan.pl

 

 

2

Literatura

1. Kaczorek T.: Teoria układów regulacji automatycznej, 
WNT,   
    Warszawa,1977

.

2. Rumatowski K.: Podstawy automatyki. Część 1. Układy 
liniowe o działaniu 
    ciągłym, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, 
2004.
3. Rumatowski K.: Podstawy automatyki. Część 2.  Układy 
dyskretne. Sygnały 
    stochastyczne, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 
Poznań, 2005.

4. 

Horla D.” Podstawy automatyki. Ćwiczenia laboratoryjne, 

WPP,   
    Poznań,2005.
5. Pułaczewski  J., Szacka  K., Manitius  A.: Zasady  
automatyki,  WNT,  
    Warszawa, 1974.
6. Paraskevopoulos  P.N.: Modern  Control  Engineering,  
Marcel  Dekker,   
    Inc.,  New York, 2002.

 

 

3

Cel i zakres wykładów

• Sterowanie i regulacja, obiekt sterowania (regulacji), 

urządzenie sterujące (regulator), układ automatycznej 

regulacji, sygnały w układach regulacji, układ 

automatyki przemysłowej.

• Podział układów automatycznej regulacji.
• Układy liniowe regulacji ciągłej.
• Układy liniowe regulacji dyskretnej.
• Nieliniowe układy regulacji (regulacja dwu- i 

trójpołożeniowa).

Cel wykładów: Zapoznanie słuchaczy z zasadami 
działania układów automatycznej regulacji  i 
metodami ich analizy.

Zakres wykładów:

 

 

4

  Sygnał – wielkość fizykalna będąca funkcją czasu występująca
    w układzie sterowania służąca do opisu właściwości układu.

 

 

 

5

z(t)

u(t)

y(t)

Obiekt

sterowania

Urządzenie

sterujące

w(t)

z(t)

w(t)

e(t)

u(t)

y(t)

Urządzenie

sterujące

(regulator)

Obiekt

sterowania

(regulacji)

+

tor sprzężenia zwrotnego

–y(t)

Schematy blokowe układów 
sterowania

 

 

6

a)

b)

+

_

i

obc

u

w

n

R

obc

u

P

u

z

n

i

obc

u

w

u

z

u

Dzielnik

napięcia

Prądnica

 

 

7

 

 

8

e(t)

+ w(t)

u(t)

y(t)

Regulat
or

 

Obiekt

 
regulac
ji

 _

z(t)

  
Nastawni
kSiłowni

k

Czujnik

  

Przetworn
ik

Element 
pomiaro
wy

Element 
wykonawcz
y

y(t) - sygnał regulowany (wielkość regulowana),

w(t) - sygnał zadany (wartość zadana) wielkości 
regulowanej,

e(t) - sygnał błędu (uchybu) regulacji,

u(t) - sygnał sterujący (sterowanie),

z(t) - sygnał zakłócający (zakłócenie).

 

 

9

     Podział układów regulacji automatycznej

Ze względu na właściwości:

• układy ciągłe i dyskretne

• układy liniowe i nieliniowe

• układy stacjonarne i niestacjonarne

• układy jednowymiarowe i wielowymiarowe

• układy o stałych skupionych i o parametrach rozłożonych.
Ze względu na zadanie:

• układy stabilizacji (regulacji stałowartościowej)

• układy regulacji programowej

• układy śledzące.
Ze względu na sposób realizacji sterowania:

• układy zwykłe (nieadaptacyjne)

• układy adaptacyjne

• układy optymalne

• układy nieoptymalne.