Teoria Układów Napędowych
Teoria Układów Napędowych
Plan Wystąpienia
Określenie funkcji protezy aktywnej
Podział protez
Rodzaje mechanizmów chwytnych
oraz sposoby ich realizacji
Układy przeniesienia napędu
Algorytmy sterowania bioprotezami
Istniejące rozwiązania
Budowa i funkcje ręki
ludzkiej
Podział Bioprotez - kryteria
Wysokość Amputacji
Źródło siły sterującej
końcówką chwytną
Protezy palców
Dłoni
Przedramienia
Ze stawem łokciowym
Po wyłuszczeniu w
stawie barkowym
Bierne
Czynne: (siła
mięśniowa,
sterowanie
bioelektryczne)
Warunek utrzymania
chwytu
Struktury Mechaniczne
Chwytaków
Struktury Mechaniczne
Chwytaków - c.d.
Sposoby realizacji napędu
chwytaków
Sposoby realizacji napędu
chwytaków – c.d.
Sposoby realizacji napędu
chwytaków – c.d.
Rodzaje przekładni
używanych w bioprotezach
Źródła Energii
Mechanicznej
Silniki krokowe
Silniki prądu stałego
szczotkowe
Źródła Energii
Mechanicznej
Silnik prądu stałego
bezszczotkowy
Servo-napęd
Źródła Energii
Mechanicznej
Siłowniki
Pneumatyczne
Metale z pamięcią
kształtu
Sterowanie Bioprotezami
SensorHand
Układ napędowy:
Silnik prądu
stałego,
przekładnia
zębata kątowa,
przekładnia
zębata czołowa
Sterowanie:
Elektromiograficz
ne
I - Limb
Układ napędowy:
silnik prądu
stałego,
przekładnia
zębata z
elastyczną listwą
zębatą
Sterowanie:
Elektromiograficz
ne
Shadow Hand
Układ napędowy:
siłowniki
pneumatyczne,
cięgna
Sterowanie:
elektryczne
(biomanipulator
studyjny)
Porównanie osiągów
Podsumowanie
Wymagania względem
napędu i układu napędowego
Zakres parametrów
Mała waga
Małe wymiary
Wysoka prędkość
ruchu
Duża siła na wyjściu
Energooszczędność
Wysoka sprawność
Samohamowność
Moment obrotowy:
<3Nm
Prędkości obrotowe:
<21000obr/min
Bibliografia
Michał Turów, „Projekt i wykonanie
biomanipulatora typu ręka
człowieka”, praca dyplomowa
magisterska
„Biocybernetyka i Inżynieria
Biomedyczna 2000: Tom5:
Biomechanika i inżynieria
rehabilitacyjna Tom 5” pod red.
Macieja Nałęcza
