Układy SISO
o
Na schemacie blokowym oznaczenia są następujące:
G
z
(s), G
o
(s) – transmitancje bloków należących do obiektu,
G
r
(s)
– transmitancja urządzenia regulującego,
z
– sygnał zakłócający,
x
r
– sygnał sterujący,
Θ – sygnał wyjściowy z obiektu (wielkość
regulowana),
Transmitancje obiektu
• Zgodnie z rysunkiem można napisać:
• Pierwsza transmitancja, nazywana przewodnią (główną), jest
podstawowym opisem układów regulacji, w których sygnał
wartości zadanej podlega ciągłym zmianom, a wielkość
wyjściowa (regulowana) powinna za nim dokładnie nadążać.
Taki stan rzeczy występuje w serwomechanizmach, układach
regulacji programowej i nadążnej. Wartość transmitancji w
idealnych tego typu układach wynosi jeden.
• Transmitancja druga zwana zakłóceniową, określa wpływ
zakłóceń na wielkość regulowaną. Wartość tej transmitancji dla
układów idealnych wynosi zero. Do regulacji procesów
charakteryzujących się dużymi zakłóceniami lub opóźnieniami
stosowane
są przeważnie układy wieloobwodowe.
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
)
(
s
G
s
G
s
G
s
G
s
s
r
o
o
r
o
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
s
G
s
G
s
G
s
z
s
r
o
z
