Politechnika Śląska, Wydział 

Politechnika Śląska, Wydział 

Elektryczny

Elektryczny

KATEDRA MECHATRONIKI

KATEDRA MECHATRONIKI

 

Sterowanie i 

Sterowanie i 

Programowanie Robotów

Programowanie Robotów

Wykład nr 01 i 02

Wykład nr 01 i 02

dr inż. Tomasz Trawiński

Przykłady rozwiązywania zagadnienia kinematyki 
prostej

  

 

 

Łańcuchy kinematyczne robotów 

Łańcuchy kinematyczne robotów 

przemysłowych

przemysłowych

Narysować łańcuch

kinematyczny

Kawasaki

Kawasaki

 

 

Przykład 3. 

Przykład 3. 

Kawasaki

Kawasaki

z

z

0

0

z

z

1

1





1

1

z

z

1

1

x

x

1

1

z

z

2

2

x

x

2

2

z

z

3

3

x

x

3

3

d

d

1

1

a

a

1

1

a

a

2

2

x

x

0

0

z

z

0

0

y

y

0

0





1

1





2

2





3

3

z

z

4

4

x

x

4

4

z

z

5

5

x

x

5

5

z

z

6

6

x

x

6

6

a

a

3

3

d

d

4

4

d

d

6

6





4

4





5

5





6

6

z

z

2

2

z

z

3

3





3

3

z

z

3

3

z

z

4

4





4

4

z

z

4

4

z

z

5

5





5

5

 

 

Przykład 3. 

Przykład 3. 

z

z

0

0

z

z

1

1





1

1

z

z

2

2

z

z

3

3





3

3

z

z

3

3

z

z

4

4





4

4

z

z

4

4

z

z

5

5





5

5

Człon

Człon

a

a

i

i





i

i

d

d

i

i





i

i

1

1

a

1

/2

d

1



1

2

2

a

2

0

0



2

3

3

a

3

/2

0



3

4

4

0

/2

d

4



4

5

5

0

/2

0



5

6

6

0

0

d

6



6

z

z

1

1

x

x

1

1

z

z

2

2

x

x

2

2

z

z

3

3

x

x

3

3

d

d

1

1

a

a

1

1

a

a

2

2

x

x

0

0

z

z

0

0

y

y

0

0





1

1





2

2





3

3

z

z

4

4

x

x

4

4

z

z

5

5

x

x

5

5

z

z

6

6

x

x

6

6

a

a

3

3

d

d

4

4

d

d

6

6





4

4





5

5





6

6

 

 

Przykład 4.

Przykład 4.

z

z

1

1

z

z

2

2





2

2

z

z

0

0

z

z

1

1

z

z

0

0

x

x

0

0

x

x

1

1

z

z

1

1

z

z

2

2

a

a

c1

c1





1

1





2

2

z

z

c1

c1

z

z

c2

c2

m

m

1

1

m

m

2

2

x

x

2

2

m

m

3

3

a

a

c

c

2

2

d

d

3

3

a

a

1

1

a

a

2

2

d

d

1

1

 

 

Przykład 4.

Przykład 4.

z

z

1

1

z

z

2

2





2

2

z

z

0

0

z

z

1

1

z

z

0

0

x

x

0

0

x

x

1

1

z

z

1

1

z

z

2

2

a

a

c1

c1





1

1





2

2

z

z

c1

c1

z

z

c2

c2

m

m

1

1

m

m

2

2

x

x

2

2

m

m

3

3

a

a

c

c

2

2

d

d

3

3

a

a

1

1

a

a

2

2

Człon

Człon

a

a

i

i





i

i

d

d

i

i





i

i

1

1

a

1

0

d

1



1

2

2

a

2

pi/2

0



2

3

3

0

0

d

3

0

d

d

1

1

 

 

Przykład 5.

Przykład 5.

FANUC

FANUC

 

 

Przykład 5.

Przykład 5.

z

z

1

1

d

d

1

1

a

a

1

1

x

x

0

0

z

z

0

0

y

y

0

0





1

1





2

2

z

z

2

2

z

z

4

4

x

x

1

1

x

x

2

2

x

x

4

4

z

z

3

3

x

x

3

3

z

z

5

5

x

x

5

5

a

a

2

2

a

a

3

3

d

d

4

4

a

a

5

5





3

3





4

4





5

5

 

 

Przykład 5.

Przykład 5.

z

z

1

1

d

d

1

1

a

a

1

1

x

x

0

0

z

z

0

0

y

y

0

0





1

1





2

2

z

z

2

2

z

z

4

4

x

x

1

1

x

x

2

2

x

x

4

4

z

z

3

3

x

x

3

3

z

z

5

5

x

x

5

5

a

a

2

2

a

a

3

3

d

d

4

4

a

a

5

5





3

3





4

4





5

5

Człon

Człon

a

a

i

i





i

i

d

d

i

i





i

i

1

1

a

1

/2

0



1

2

2

a

2

0

0



2

3

3

a

3

/2

0



3

4

4

0

/2

d

4



4

5

5

0

/2

0



5