CZĘŚĆ I 

 

Pytanie 

Odpowiedź 

1 

Splatanie sygnałów w dziedzinie czasu, odpowiedź dziedzinie 
pulsacyjnej 

Dzielenie widma przez 2pi 

2 

Jeżeli x(t) i X(jw) tworzą pary transformat Fouriera to 

x(t)=X(jw) 

3 

Jeżeli x(t) i X(jw) tworzą pary, to parą są również 

x(t-t0) oraz X(jw) * e^(-jwt0) 

4 

Różniczkowanie oryginału odpowiedzi w przekaz 

mnożenie trans po s 

5 

Jeśli istnieje granica lim f(t) dla t -> nieskończoność to jest ona wtedy 
w granicy w s 

lim sF(s) s-> 0 

6 

Dziedzina transmitancji Laplace'a przez s odpowiada w dziedzinie 
czasu 

Całkowaniu po t 

7 

Bieguny transmitancji G(s) w postaci funkcji wymiernej to 

pierwiastki mianownika transformacji 

8 

Jeśli transformacja laplacea posiada wył. pojedynczy biegun sk, to jej 
oryginał jest kombinacją liniową syngału w postaci 

F(s)=e^(-sk*t) 

9 

Transformacja Laplace'a funkcji f(t)=e^(-at) * 1(t) wynosi 

F(s)= e^(1/(a+s)) 

10 

Modelowanie dowolnego linowego układu dynamicznego opisuje 

liniowe równanie różniczkowe 

11 

Szeregowy układ z rezystancją R i pojemności elektrycznej C jest 
układem 

którego charakter zależy od 

zdefiniowanego sygnału wejściowego i 

wyjściowego 

12 

Transformacja operatorowa G(s) to 

iloraz transformat odpowiedzi układu i 

wymuszenia przez zerowych warunki 

początkowych 

13 

Odpowiedz impulsu g(t) nazywa się 

pochodna odpowiedzi skokowej h(t) 

14 

W odpowiedzi skokowej układu inercyjnego o transformacie 
G(s)=K/(1+sT) K decyduje o 

wartości w stanie ustalonych 

15 

Charakterystyka amplitudowo-fazowa to wykres 

G(jw) w osi P(w) i Q(w) 

16 

Częstotliwość transformaty G(jw) rzeczywista i urojona są funkcją 
pulsacji od 

parzysta i nieparzysta 

17 

|G(jw)|^2 możemy traktować jako 

styczny współczynnik wzmocnienia 

18 

Którą z podanych wartości jest najbliższa do wartości 20log10sqrt(2) 

3dB 

19 

Kryterium stabilności Nyquista pozwala określić stabilność 

układ zamknięty na podstawie 

przebiegu charakterystyki 

amplitudowo-fazowej układu    

otwartego 

20 

Układ oscylacyjny II rzędu to układ 

który ma dwa sprzężenia zespolone 

bieguny transmitancji 

 

CZĘŚĆ II 

 

Pytanie 

Odpowiedź 

1 

? 

B 

2 

Zapewne ilustracja obiektu z członów lub transmitancja z e^x 

inercyjny 2 rzędu z opóźnieniem 

3 

Obiekt statyczny 

posiada odpowiedz skokową dążącą do 

wartości skończonej 

4 

? 

s+1  --> s  s/s+1 

5 

Ile wynosi odpowiedź do impulsowego 

s1=-4, s2=-2 

6 

Zadaniem układu regulacji:  

minimalizacja wartości sygnału uchybu 

regulatora 

7 

? 

Z-N styczne i odpowiedzi 

8 

Która z metod  nie umożliwia wyznaczyć nastawę regulację PI dla 
obiektu inercyjnego i rzędu 

oscylacyjna Z-N 

9 

Wartość metody Z-N 

0,15<Tm/To<0,6 

10 

Co to jest uchyb 

różnica pomiędzy sygnałem na wyjściu i 

wejściu układu reg 

11 

Transmitancja rzeczywistego PID:   

G(s)=Kp+(Kp/sTi) +(Kp*Td*s)/Ti*s+1 

12 

Jaka jest wartość uchybu w układzie reg.  automatycznej 

e(t)=0 

13 

Do oceny  jak reg. na podstawie przebiegu odpowiedzi układu nie 
używa się parametru 

czasu martwego 

14 

Wybrać wykres regulacji członu całkującego dla sygnału 

D 

15 

Którą zależność stosuje się do oceny jak reg. według kryterium 

IE  całka e(t)dt 

ISE calka e^2(t)dt 

IEA całka |e(t)dt| 

IEATE całka t(e(t)dt) 

16 

Jaki element nieliniowy wykorzystuje się reg. dwu-nastawnym 
 

histereza 

17 

Kryteria oscylacyjne ZN 

B 

18 

Jaki element nieliniowy występuje w układzie .... na wyjściu obiektu 
jest przebiegi wyjściowy 

nasycenie 

19 

Zadaniem członu i w PID jest 

Likwidacja uchybu w stan ustalony 

20 

WINDUP można skompensować

 

nakładając ograniczenie na wyjściu 

członu I w regulatorze 

 

MIX 

 

Pytanie 

Odpowiedź 

1 

Które z wymienionych wielkości należą do parametrów nastawialnych 
uniwersalnych regulatorów przemysłowych:  

Przeregulowanie, 

czas regulacji, 
wzmocnienie, 

jeżeli stała czasowa jest nastawialna to: 

czas zdwojenia, czas wyprzedzania 

2 

Jakie regulatory otrzymamy dla następujących dwóch połączeń: 

 

I i PI 

3 

Dla układu z obiektem stabilnym wzrost wzmocnienia powoduje: 

polepszenie dokładności i pogorszenie 

stabilności 

4 

Odpowiedź skokowa członu inercyjnego I-go rzędu ma postać: 

K(1-e^(-1/T))1(t) 

5 

Uchyb ustalony w układzie określa jego: 

Dokładność,  

wzmocnienie statyczne 

6 

Uchyb nadążania można sprowadzić dokładnie do zera przez 

wprowadzenie członu całkującego 

7 

Uchyb nadążny URA, w przypadku regulacji stałowartościowej, można 
sprowadzić dokładnie do zera przez:  

wprowadzenie regulatora PI 

8 

Płaszczyzna fazowa to:  

rodzaj przestrzeni stanu 

9 

 

Jeżeli w URA zostanie zastosowany regulator, który poszerzy 

pasmo przenoszenia to wpłynie to na:  

skrócenie czasu regulacji 

10 

Układ sterowania jest stabilny to będzie on również stabilny po 
zamknięciu w przypadku: 

 

 

A i D 

11 

Spośród podstawowych członów dynamicznych zjawisko rezonansu 
może zachodzić w:  

tylko w członie oscylacyjnym 

12 

Algorytm regulacji PD należy stosować gdy:  

przebiegi sygnałów układzie są szybkie 

– o dużej częstotliwości 

13 

W układzie regulacji wejście regulatora stanowi:  

sygnał uchybowi 

14 

Człon inercyjny I-go rzędu to inaczej:  

czwórnik elektryczny 

15 

Transmitancja operatorowa to 

rodzaj opisu dynamiki układów 

16 

Charakterystyki częstotliwościowe układów dynamicznych pozwalają 
określić:  

Wzmocnienie i przesunięcie fazowe w 

funkcji częstotliwości 

17 

Jeżeli w URA zostanie zastosowany regulator, który zawęży pasmo 
przenoszenia układu to wpłynie to na:  

wydłużenie czasu regulacji 

18 

URA jest astatyczny względem zakłócenia, gdy:  

•

  jego transmitancja wyjściowa-

wejściowa posiada zera zerowe 

•

  jego transmitancja uchybowo-

zakłóceniowa posiada zera zerowe 

19 

W URA statycznym, stabilnym wzrost wzmocnienia powoduje: 

20 

Spadek wzmocnienia układu o 20dB na dekadę oznacza, że: 

21 

liniowy to taki układ, który: 

22 

Uchyb ustalony w układzie określa jego

23 

Spośród podstawowych  członów dynamicznych zjawisko rezonansu 
może zachodzić w:  

24 

Charakterystyka częstotliwościowa ukłądu dynamicznego pozwalają 
bezpośrednio określić: 1) 

 

Równania stanu uzależniają:  

25 

)

(

2

)

(

)

(

2

01

,

0

s

U

s

Y

s

sY

=

−

 

26 

Jakie parametry charakteryzują obiekt oscylacyjny II

27 

Liniowy układ regulacji o transmitancji operatorowej:

 

28 

Określić wskaźnik jakości regulacji związane z odpowiedzią skokową 
regulacji o własnościach oscylacyjnych: 

29 

Do wyznaczania zapasu stabilności układu zamkniętego (układ 
reulacji) posługujemy się:  

30 

Regulator o transmitancji operatorowej

 

31 

Odpowiedź impulsowa o następującym przebiegu:

32 

Bieguny transmitancji operatorowej stabilnego układu regulacji 
znajdują się 

 

W URA statycznym, stabilnym wzrost wzmocnienia powoduje:  

polepszenie dokładności i pogorszenie 

Spadek wzmocnienia układu o 20dB na dekadę oznacza, że: 

 

wzmocnienie zmniejszyło się 20razy 

przy dziesięciokrotnym zwięk

spełnia zasadę jednorodności i 

superpozycji

Uchyb ustalony w układzie określa jego 
Spośród podstawowych  członów dynamicznych zjawisko rezonansu 

tylko w czasie oscylacyjnym

Charakterystyka częstotliwościowa ukłądu dynamicznego pozwalają 

wzmocnienie i przesunięcie fazowe w 

funk

sygnał wyjściowy układu od zmiennych 

(

s

G

Jakie parametry charakteryzują obiekt oscylacyjny II-go rzędu: 

wzmocnieni

k

wspóczynni

n

−

−

−

ζ

ω

ad regulacji o transmitancji operatorowej: 

Jest: na granicy stabilności

bieguny urojone (j8 i  

Określić wskaźnik jakości regulacji związane z odpowiedzią skokową 
regulacji o własnościach oscylacyjnych:  

1)uchyb ust

t

d

, 3)czas narastania t

osiągnięcia wartości maksymalnej t

5)przeregulowanie M

Do wyznaczania zapasu stabilności układu zamkniętego (układ 

1)logarytmicznymi charakt

(amplitudową i fazową) układu 

Regulator o transmitancji operatorowej 

Jest regulatorem: PID o parametrach 

kp=100, Ti=0,2sek, Td=0,2sek

Odpowiedź impulsowa o następującym przebiegu: 

Jest odpowiedzią układu: 

Bieguny transmitancji operatorowej stabilnego układu regulacji 

w lewej półpłaszczyźnie zmiennej 

polepszenie dokładności i pogorszenie 

zapasu stabilności 

wzmocnienie zmniejszyło się 20razy 

przy dziesięciokrotnym zwiększeniu 

pulsacji 

spełnia zasadę jednorodności i 

superpozycji, da sie opisać r-niami 

algebraicznymi 

dokładność 

tylko w czasie oscylacyjnym 

wzmocnienie i przesunięcie fazowe w 

funkcji częstotliwości 

sygnał wyjściowy układu od zmiennych 

stanu 

1

2

01

,

0

2

)

(

)

(

)

−

=

=

s

s

U

s

Y

s

 

e

wzmocnieni

tumienia

k

wspóczynni

drgań

pulsacja

−

_

_

 

Jest: na granicy stabilności- dwa 

bieguny urojone (j8 i  -j8) symetryczne 

względem osi Re. 

1)uchyb ustalony e

u

, 2)czas opóźnienia 

, 3)czas narastania t

r

 , 4)czas 

osiągnięcia wartości maksymalnej t

p

, 

5)przeregulowanie M

p

, 6)czas regulacji 

t

s

. 

 

1)logarytmicznymi charakterystykami 

(amplitudową i fazową) układu 

zamknietego. 

 

Jest regulatorem: PID o parametrach 

kp=100, Ti=0,2sek, Td=0,2sek 

st odpowiedzią układu: stabilnego

 

w lewej półpłaszczyźnie zmiennej 

zespolonej s