Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
1
3
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Informacje wst
ę
pne:
POZOSTAŁE SYMBOLE STYKÓW I CEWEK
Pozostałe symbole styków i cewek u
Ŝ
ywane w programowaniu drabinkowym sterowników GE Fanuc
serii 90-30 i VersaMax:
Symbol graficzny Symbol tekstowy
Opis
SETCOIL
cewka przeka
ź
nika SET, działa jak wej
ś
cie S przerzutnika RS
RESETCOIL
cewka przeka
ź
nika RESET, działa jak wej
ś
cie R przerzutnika RS
POSCOIL
cewka przeka
ź
nika uaktywniana narastaj
ą
cym zboczem sygnału
NEGCOIL
cewka przeka
ź
nika uaktywniana opadaj
ą
cym zboczem sygnału
COIL
cewka przeka
ź
nika o stykach normalnie otwartych, zmienna
przypisana do niej pami
ę
ta swój stan sprzed zaniku zasilania
NCCOIL
cewka przeka
ź
nika o stykach normalnie zwartych, zmienna
przypisana do niej pami
ę
ta swój stan sprzed zaniku zasilania
SETCOIL
cewka przeka
ź
nika SET, zmienna przypisana do niej pami
ę
ta
swój stan sprzed zaniku zasilania
RESETCOIL
cewka przeka
ź
nika RESET, zmienna przypisana do niej pami
ę
ta
swój stan sprzed zaniku zasilania
CONTCON
styk kontynuacji, stosowany w celu przeniesienia warto
ś
ci
logicznej z innego szczebla, musi znajdowa
ć
si
ę
w pierwszej
kolumnie szczebla, nie przypisuje si
ę
mu referencji
CONTCOIL
cewka kontynuacji, stosowana w celu przeniesienia warto
ś
ci
logicznej do innego szczebla
REALIZACJA PRZERZUTNIKÓW RS I SR
Przerzutnik RS mo
Ŝ
na zrealizowa
ć
za pomoc
ą
cewki przeka
ź
nika z podtrzymaniem:
lub za pomoc
ą
cewek SETCOIL i RESETCOIL:
Ten przerzutnik ma dominuj
ą
ce wej
ś
cie R – je
ś
li jednocze
ś
nie ZALACZ=1 i WYLACZ=1, to WYJSCIE b
ę
dzie
wył
ą
czone, bo ostatnia była cewka RESETCOIL
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
2
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Je
ś
li mi
ę
dzy SETCOIL a RESETCOIL wstawimy szczebel, w którym b
ę
dzie wykorzystany nad stykiem sygnał
WYJSCIE, to przy jednoczesnym ZALACZ=1 i WYLACZ=1 po wykonaniu szczebla nr 1 zmienna WYJSCIE=1,
a po wykonaniu szczebla nr 3 zmienna WYJSCIE=0.
Na wyj
ś
ciu fizycznym %Q00005 ani na moment jedynka si
ę
nie pojawi, bo stan referencji %Q00005 jest
przenoszony na fizyczne wyj
ś
cie modułu po wykonaniu całego programu podczas Output Scan.
W wyniku działania funkcji logicznej w szczeblu nr 2 sygnał POMOC=1, bo podczas wykonywania tego
szczebla WYJSCIE=1. Sygnał POMOC=1 mimo, i
Ŝ
na podgl
ą
dzie programu styk, do którego przypisano
sygnał WYJSCIE pozostaje otwarty. Dzieje si
ę
tak dlatego,
Ŝ
e na podgl
ą
dzie programu wy
ś
wietlany jest stan
referencji po wykonaniu całego programu, a nie stan po wykonaniu danego szczebla.
Je
ś
li zamienimy kolejno
ść
szczebli, czyli najpierw cewka RESETCOIL, a pó
ź
niej SETCOIL, to dostaniemy
przerzutnik SR (z dominuj
ą
cym wej
ś
ciem S):
Poni
Ŝ
ej przerzutnik SR zrealizowany za pomoc
ą
cewki przeka
ź
nika z podtrzymaniem:
Je
ś
li zmienna WYJSC1 została zadeklarowana jako pami
ę
taj
ą
ca swój stan sprzed zaniku zasilania
(Retentive True), a zmienna WYJSC2 nie pami
ę
ta swojego stanu sprzed zaniku zasilania (Retentive False),
to podanie krótkotrwałej jedynki na WEJSCIE1 spowoduje ustawienie WYJSC1=1 i WYJSC2=1, natomiast po
zaniku napi
ę
cia zasilania i ponownym pojawieniu si
ę
zasilania WYJSC1=1, a WYJSC2=0.
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
3
CEWKI WYKRYWAJĄCE ZBOCZA
Wykrywanie zbocza narastaj
ą
cego i opadaj
ą
cego sygnału WEJSCIE1:
Markery T00001 i T00002 s
ą
impulsami o czasie trwania równym czasowi trwania p
ę
tli programowej
sterownika PLC, gdy
Ŝ
cewka wykrywaj
ą
ca np. zbocze narastaj
ą
ce porównuje stan sygnału doprowadzonego
do niej w poprzednim cyklu pracy sterownika p
ę
tli ze stanem sygnału doprowadzonego do niej w bie
Ŝą
cym
cyklu. Je
ś
li w poprzednim cyklu doprowadzono 0, a w bie
Ŝą
cym cyklu doprowadzono 1, to znaczy było zbocze
narastaj
ą
ce i T00001=1. Je
ś
li w nast
ę
pnym cyklu do cewki wykrywaj
ą
cej zbocze nadal dochodzi jedynka, to
znaczy,
Ŝ
e zbocza narastaj
ą
cego nie było i T00001=0. St
ą
d czas trwania impulsu T00001 jest równy czasowi
trwania dokładnie jednego cyklu pracy sterownika.
ZASADY KONSTRUKCJI SZCZEBLA
1. Szczebel (Rung) mo
Ŝ
e zawiera
ć
w jednej linii maksymalnie 29 styków. W ostatniej kolumnie szczebla
mo
Ŝ
e znale
źć
si
ę
cewka, skok lub blok funkcyjny.
Je
Ŝ
eli potrzebujemy zrealizowa
ć
iloczyn logiczny np. 31 wej
ść
, to mo
Ŝ
na to zrobi
ć
wykorzystuj
ą
c zmienn
ą
pomocnicz
ą
:
Zamiast tego mo
Ŝ
na zastosowa
ć
cewk
ę
(CONTCOIL) i styk kontynuacji (CONTCON) – nie zu
Ŝ
ywamy
wówczas zmiennej pomocniczej:
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
4
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
2. Styk kontynuacji musi by
ć
pierwszym elementem szczebla.
3. Je
Ŝ
eli w szczeblu wyst
ę
puje cewka wykrywaj
ą
ca zbocze narastaj
ą
ce (POSCOIL) lub opadaj
ą
ce
(NEGCOIL), to w tym szczeblu nie mo
Ŝ
e ju
Ŝ
by
ć
Ŝ
adnych innych cewek.
Powy
Ŝ
szy szczebel jest nieprawidłowy. Je
Ŝ
eli potrzebujemy wykry
ć
zarówno zbocze narastaj
ą
ce, jak
i opadaj
ą
ce sygnału WEJ1, to nale
Ŝ
y to zrealizowa
ć
za pomoc
ą
dwóch szczebli:
Równie
Ŝ
poni
Ŝ
szy szczebel jest niezgodny z zasad
ą
konstrukcji szczebla nr 3:
4. Nie mo
Ŝ
e wyst
ą
pi
ć
rozgał
ę
zienie maj
ą
ce pocz
ą
tek lub koniec wewn
ą
trz innego rozgał
ę
zienia.
Poni
Ŝ
szy szczebel jest nieprawidłowy, gdy
Ŝ
wyst
ę
puje rozgał
ę
zienie (WEJ3 i WEJ4) maj
ą
ce koniec wewn
ą
trz
innego rozgał
ę
zienia (WEJ5 i WEJ6):
Poni
Ŝ
szy szczebel jest nieprawidłowy, gdy
Ŝ
wyst
ę
puje rozgał
ę
zienie (WEJ3 i WEJ4) maj
ą
ce pocz
ą
tek
wewn
ą
trz innego rozgał
ę
zienia (WEJ5 i WEJ6):
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
5
Natomiast ten szczebel jest prawidłowy:
Mo
Ŝ
na go narysowa
ć
równie
Ŝ
tak:
Podsumowuj
ą
c -rozgał
ę
zienia musz
ą
mie
ć
pocz
ą
tek i koniec na tym samym poziomie (w tej samej linii).
5. Je
Ŝ
eli w szczeblu jest blok funkcyjny, to poni
Ŝ
ej ani powy
Ŝ
ej bloku nie mog
ą
wyst
ę
powa
ć
rozgał
ę
zienia.
Poni
Ŝ
szy szczebel jest nieprawidłowy, bo powy
Ŝ
ej bloku funkcyjnego jest rozgał
ę
zienie:
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
6
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Ten program nale
Ŝ
y zrealizowa
ć
w dwóch szczeblach:
Równie
Ŝ
ten program jest nieprawidłowy:
A ten jest prawidłowy:
6. Je
Ŝ
eli w szczeblu jest blok funkcyjny, to nie mo
Ŝ
e by
ć
Ŝ
adnych rozgał
ę
zie
ń
, z wyj
ą
tkiem rozgał
ę
zie
ń
prowadz
ą
cych bezpo
ś
rednio do cewek przeka
ź
ników.
Powy
Ŝ
szy program jest nieprawidłowy, bo w szczeblu jest blok funkcyjny i wyst
ę
puje rozgał
ę
zienie nie
prowadz
ą
ce do cewek przeka
ź
ników. Prawidłowo ten program trzeba napisa
ć
tak:
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
7
Równie
Ŝ
poni
Ŝ
szy przykład jest niezgodny z 6. zasad
ą
konstrukcji szczebla:
7. Za blokiem funkcyjnym nie mo
Ŝ
e by
ć
Ŝ
adnych styków.
W poni
Ŝ
szym przykładzie nieprawidłowy jest styk WEJ4.
Do styków lub cewek mo
Ŝ
na przypisa
ć
jedynie referencje binarne. Do cewki nie mo
Ŝ
na przypisa
ć
referencji
%I. Poni
Ŝ
szy przykład jest nieprawidłowy, gdy
Ŝ
do styków przypisano referencje o organizacji słowowej, a do
cewki wej
ś
cie dwustanowe.
Przykład 1.
Napisz program do przeł
ą
czania kierunku wirowania osi silnika. Przyciski niestabilne P_PRAWO i P_LEWO
słu
Ŝą
do wyboru kierunku wirowania osi silnika, czyli wł
ą
czania wyj
ść
S_PRAWO i S_LEWO. Przycisk
rozwierny STOP zatrzymuje ruch silnika.
P_PRAWO
P_LEWO
STOP
S_PRAWO
S_LEWO
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
8
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Podgl
ą
d działania programu na ekranie Data Monitor:
Rozwi
ą
zanie z cewkami z podtrzymaniem
Rozwi
ą
zanie z cewkami S i R
Przykład 2.
Napisz program steruj
ą
cy dla PLC, który b
ę
dzie powodował mruganie lampki podł
ą
czonej do wyj
ś
cia
dwustanowego o nazwie LAMPKA z cz
ę
stotliwo
ś
ci
ą
1 Hz. Lampka ma mruga
ć
od momentu naci
ś
ni
ę
cia przez
operatora przycisku niestabilnego START do momentu naci
ś
ni
ę
cia przycisku rozwiernego STOP.
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
9
START
STOP
LAMPKA
Podgl
ą
d działania programu na ekranie Data Monitor:
Rozwi
ą
zanie
Przykład 3.
Napisz program sterowania wyj
ś
ciem WYJ1 zgodnie z poni
Ŝ
szym przebiegiem czasowym:
WEJ1
WEJ2
WYJ1
Podgl
ą
d działania programu na ekranie Data Monitor:
Rozwi
ą
zanie
Nale
Ŝ
y wykorzysta
ć
cewki wykrywaj
ą
ce zbocza opadaj
ą
ce. Referencje pomocnicze %T00001 i %T00002 do
nich przypisane b
ę
d
ą
jedynk
ą
na czas trwania jednego cyklu sterownika.
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
10
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Program
ć
wiczenia:
Zad. 1
Zaprojektowa
ć
układ automatycznego sterowania ruchem poziomym manipulatora. List
ę
sygnałów
steruj
ą
cych przedstawiono poni
Ŝ
ej. Nale
Ŝ
y wykorzysta
ć
sygnały zaznaczone w tabeli szarym kolorem.
Niestabilny przycisk START zawsze zapocz
ą
tkowuje ruch wózka w prawo. Rami
ę
manipulatora porusza si
ę
w
prawo i lewo mi
ę
dzy czujnikami ko
ń
ca KR_P i KR_L. Prawe poło
Ŝ
enie chwytaka manipulatora wykrywa
czujnik ko
ń
ca KR_P, lewe poło
Ŝ
enie wykrywa czujnik ko
ń
ca KR_L. Ruchem manipulatora steruj
ą
dwa wyj
ś
cia
o nazwach W_PRAWO, W_LEWO. Czujniki ko
ń
ca KR_P i KR_L przeł
ą
czaj
ą
kierunek ruchu wózka a
Ŝ
do
momentu, gdy zadziała rozwierny przycisk STOP powoduj
ą
cy wył
ą
czenie obu wyj
ść
W_PRAWO i W_LEWO.
Po naci
ś
ni
ę
ciu niestabilnego przycisku STOP czujniki ko
ń
ca nie powinny zał
ą
cza
ć
Ŝ
adnego z wyj
ść
.
Przetestowa
ć
działanie programu na swoim stanowisku wykorzystuj
ą
c tablic
ę
Data Watch. Przesła
ć
program
do sterownika na stanowisku manipulatora (adres IP:10.10.43.20) i przetestowa
ć
na nim działanie programu.
KR_G
KR_D
KR_L
KR_P
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
11
IC200MDD845 slot 1 Adres referencji
Nazwa zmiennej
Opis zmiennej
A1
%Q00001
W_GORE
ruch ramienia w gór
ę
A3
%Q00002
W_DOL
ruch ramienia w dół
A5
%Q00003
W_PRAWO
ruch ramienia w prawo
A7
%Q00004
W_LEWO
ruch ramienia w lewo
A9
%Q00005
CHWYTAK
zamkni
ę
cie chwytaka
A13
%Q00007
LED_ZIEL
dioda LED zielona
A15
%Q00008
LED_CZ
dioda LED czerwona
B1
%I00001
KR_D
dolny czujnik ko
ń
ca
B2
%I00002
KR_G
górny czujnik ko
ń
ca
B3
%I00003
KR_L
lewy czujnik ko
ń
ca
B4
%I00004
KR_P
prawy czujnik ko
ń
ca
B5
%I00005
KR_O
czujnik otwarcia chwytaka
B6
%I00006
KR_Z
czujnik zamkni
ę
cia chwytaka
B10
%I00010
START
przycisk L1
B11
%I00011
STOP
przycisk L2
B12
%I00012
ZAL
przycisk L3
B13
%I00013
przycisk L4
B14
%I00014
przycisk L5
START
STOP
KR_P
KR_L
W_PRAWO
W_LEWO
Zad. 2
Zaprojektowa
ć
układ sterowania ruchem manipulatora. List
ę
sygnałów steruj
ą
cych przedstawiono poni
Ŝ
ej.
Nale
Ŝ
y wykorzysta
ć
sygnały zaznaczone w tabeli szarym kolorem. Zakładamy,
Ŝ
e manipulator znajduje si
ę
na
pocz
ą
tku w poło
Ŝ
eniu dolnym prawym. Po naci
ś
ni
ę
ciu niestabilnego przycisku START uruchamiana jest
jednorazowa sekwencja ruchu manipulatora: w gór
ę
, w lewo, w dół, w gór
ę
, w prawo, w dół.
START
Po powrocie manipulatora w dolne prawe poło
Ŝ
enie system sterowania czeka na nast
ę
pne naci
ś
ni
ę
cie
przycisku START. Podczas ruchu ramienia powinna mruga
ć
dioda LED_CZ z cz
ę
stotliwo
ś
ci
ą
1 Hz.
IC200MDD845 slot 1 Adres referencji
Nazwa zmiennej
Opis zmiennej
A1
%Q00001
W_GORE
ruch ramienia w gór
ę
A3
%Q00002
W_DOL
ruch ramienia w dół
A5
%Q00003
W_PRAWO
ruch ramienia w prawo
A7
%Q00004
W_LEWO
ruch ramienia w lewo
A9
%Q00005
CHWYTAK
zamkni
ę
cie chwytaka
A13
%Q00007
LED_ZIEL
dioda LED zielona
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
12
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
A15
%Q00008
LED_CZ
dioda LED czerwona
B1
%I00001
KR_D
dolny czujnik ko
ń
ca
B2
%I00002
KR_G
górny czujnik ko
ń
ca
B3
%I00003
KR_L
lewy czujnik ko
ń
ca
B4
%I00004
KR_P
prawy czujnik ko
ń
ca
B5
%I00005
KR_O
czujnik otwarcia chwytaka
B6
%I00006
KR_Z
czujnik zamkni
ę
cia chwytaka
B10
%I00010
START
przycisk L1
B11
%I00011
STOP
przycisk L2
B12
%I00012
ZAL
przycisk L3
B13
%I00013
przycisk L4
B14
%I00014
przycisk L5
Zad. 3
Zaprojektowa
ć
układ sterowania d
ź
wigiem trzypoziomowym. List
ę
sygnałów steruj
ą
cych modelem d
ź
wigu
przedstawiono poni
Ŝ
ej. Nale
Ŝ
y wykorzysta
ć
sygnały zaznaczone w tabeli szarym kolorem. Sygnał WOLNO=1
powoduje uruchomienie ruchu kabiny, a o kierunku ruchu decyduje sygnał przeł
ą
czaj
ą
cy W_GORE. Je
ś
li
W_GORE=1 i WOLNO=1, to kabina jedzie w gór
ę
, je
ś
li W_GORE=0 i WOLNO=1, to kabina jedzie w dół.
Przycisk niestabilny POZ_i (i = 0, 1, 2) powoduje uruchomienie ruchu windy, o ile winda nie stoi ju
Ŝ
na
Ŝą
danym poziomie. Po dojechaniu na
Ŝą
dany poziom (CZUJi=1), kabina powinna si
ę
zatrzyma
ć
. Przesła
ć
program do sterownika na stanowisku modelu d
ź
wigu osobowego (IP 10.10.43.21) i przetestowa
ć
na nim
działanie programu.
Przycisk poziom 0
przywołanie w gór
ę
Przyciski
Ŝą
dania
poziomów
Przycisk poziom 4
przywołanie w dół
Przyciski poziom 3
przywołanie w
gór
ę
i w dół
Przycisk ALARM
Przycisk STOP
Wy
ś
wietlacz
7-segmentowy
Przyciski poziom 2
przywołanie w
gór
ę
i w dół
Przyciski poziom 1
przywołanie w
gór
ę
i w dół
IC200MDD844 slot 1 Adres referencji Nazwa zmiennej
Opis zmiennej
A1
%Q00001
H_P0_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 0 przywołanie w gór
ę
A2
%Q00002
H_P4_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 4 przywołanie w dół
A3
%Q00003
H_STOP
Pod
ś
wietlenie przycisku STOP
A4
%Q00004
H_ALARM
Pod
ś
wietlenie przycisku ALARM
A5
%Q00005
GLOSNIK
Alarm optyczny i d
ź
wi
ę
kowy
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
13
A6
%Q00006
W_GORE
Kierunek ruchu kabiny (1 - w gór
ę
)
A7
%Q00007
SZYBKO
Szybki ruch kabiny
A8
%Q00008
WOLNO
Wolny ruch kabiny
A9
%Q00009
H_W_DOL
Wska
ź
nik ruchu kabiny w dół
A10
%Q00010
H_W_GÓRE
Wska
ź
nik ruchu kabiny w gór
ę
A11
%Q00011
OTW_DRZWI
Otwarcie drzwi kabiny (1 – otwórz)
A12
%Q00012
H_BCD8
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 8
A13
%Q00013
H_BCD4
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 4
A14
%Q00014
H_BCD2
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 2
A15
%Q00015
H_BCD1
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 1
A16
%Q00016
ZNACZNIKI
Znaczniki
B1
%I00001
P0_GORA
Przycisk poziom 0 przywołanie w gór
ę
B2
%I00002
P4_DOL
Przycisk poziom 4 przywołanie w dół
B3
%I00003
STOP
Przycisk STOP
B4
%I00004
ALARM
Przycisk ALARM
B5
%I00005
CZ_OTW
Czujnik drzwi otwarte
B6
%I00006
CZ_ZAM
Czujnik drzwi zamkni
ę
te
B7
%I00007
CZUJ_0_5
Czujnik dojechania na poziom 0.5
B8
%I00008
CZUJ_0
Czujnik dojechania na poziom 0
B9
%I00009
CZUJ_3_5
Czujnik dojechania na poziom 3.5
B10
%I00010
CZUJ_4
Czujnik dojechania na poziom 4
B11
%I00011
CZUJ_1_5
Czujnik dojechania na poziom 1.5
B12
%I00012
CZUJ_1
Czujnik dojechania na poziom 1
B13
%I00013
CZUJ_2_5
Czujnik dojechania na poziom 2.5
B14
%I00014
CZUJ_2
Czujnik dojechania na poziom 2
B15
%I00015
CZUJ_3
Czujnik dojechania na poziom 3
IC200MDD844 slot 2 Adres referencji Nazwa zmiennej
Opis zmiennej
A1
%Q00017
H_P1_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 1 przywołanie w dół
A2
%Q00018
H_P1_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 1 przywołanie w gór
ę
A3
%Q00019
H_P2_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 2 przywołanie w dół
A4
%Q00020
H_P2_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 2 przywołanie w gór
ę
A5
%Q00021
H_P3_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 3 przywołanie w dół
A6
%Q00022
H_P3_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 3 przywołanie w gór
ę
A7
%Q00023
H_POZ_0
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 0
A8
%Q00024
H_POZ_1
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 1
A9
%Q00025
H_POZ_2
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 2
A10
%Q00026
H_POZ_3
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 3
A11
%Q00027
H_POZ_4
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 4
B1
%I00017
P1_DOL
Przycisk poziom 1 przywołanie w dół
B2
%I00018
P1_GORA
Przycisk poziom 1 przywołanie w gór
ę
B3
%I00019
P2_DOL
Przycisk poziom 2 przywołanie w dół
B4
%I00020
P2_GORA
Przycisk poziom 2 przywołanie w gór
ę
B5
%I00021
P3_DOL
Przycisk poziom 3 przywołanie w dół
B6
%I00022
P3_GORA
Przycisk poziom 3 przywołanie w gór
ę
B7
%I00023
POZ_0
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 0
B8
%I00024
POZ_1
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 1
B9
%I00025
POZ_2
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 2
B10
%I00026
POZ_3
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 3
B11
%I00027
POZ_4
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 4
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
14
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
Zad. dod. 1
Zaprojektowa
ć
układ sterowania d
ź
wigiem pi
ę
ciopoziomowym. List
ę
sygnałów steruj
ą
cych modelem d
ź
wigu
przedstawiono poni
Ŝ
ej. Nale
Ŝ
y wykorzysta
ć
sygnały zaznaczone w tabeli szarym kolorem. Naci
ś
ni
ę
cie
przycisku
Ŝą
dania poziomu powoduje uruchomienie szybkiego ruchu kabiny (SZYBKO=1). Je
ś
li kabina
doje
Ŝ
d
Ŝ
a na
Ŝą
dany poziom, czyli gdy zadziałał czujnik CZUJ_i_5 (i=0, 1, 2, 3, 4), to nale
Ŝ
y zmniejszy
ć
szybko
ść
ruchu (WOLNO=1). Przyciski
Ŝą
dania poziomu powinny by
ć
pod
ś
wietlane do momentu dojechania
kabiny na
Ŝą
dany poziom.
IC200MDD844 slot 1 Adres referencji Nazwa zmiennej
Opis zmiennej
A1
%Q00001
H_P0_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 0 przywołanie w gór
ę
A2
%Q00002
H_P4_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 4 przywołanie w dół
A3
%Q00003
H_STOP
Pod
ś
wietlenie przycisku STOP
A4
%Q00004
H_ALARM
Pod
ś
wietlenie przycisku ALARM
A5
%Q00005
GLOSNIK
Alarm optyczny i d
ź
wi
ę
kowy
A6
%Q00006
W_GORE
Kierunek ruchu kabiny (1 - w gór
ę
)
A7
%Q00007
SZYBKO
Szybki ruch kabiny
A8
%Q00008
WOLNO
Wolny ruch kabiny
A9
%Q00009
H_W_DOL
Wska
ź
nik ruchu kabiny w dół
A10
%Q00010
H_W_GÓRE
Wska
ź
nik ruchu kabiny w gór
ę
A11
%Q00011
OTW_DRZWI
Otwarcie drzwi kabiny (1 – otwórz)
A12
%Q00012
H_BCD8
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 8
A13
%Q00013
H_BCD4
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 4
A14
%Q00014
H_BCD2
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 2
A15
%Q00015
H_BCD1
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 1
A16
%Q00016
ZNACZNIKI
Znaczniki
B1
%I00001
P0_GORA
Przycisk poziom 0 przywołanie w gór
ę
B2
%I00002
P4_DOL
Przycisk poziom 4 przywołanie w dół
B3
%I00003
STOP
Przycisk STOP
B4
%I00004
ALARM
Przycisk ALARM
B5
%I00005
CZ_OTW
Czujnik drzwi otwarte
B6
%I00006
CZ_ZAM
Czujnik drzwi zamkni
ę
te
B7
%I00007
CZUJ_0_5
Czujnik dojechania na poziom 0.5
B8
%I00008
CZUJ_0
Czujnik dojechania na poziom 0
B9
%I00009
CZUJ_3_5
Czujnik dojechania na poziom 3.5
B10
%I00010
CZUJ_4
Czujnik dojechania na poziom 4
B11
%I00011
CZUJ_1_5
Czujnik dojechania na poziom 1.5
B12
%I00012
CZUJ_1
Czujnik dojechania na poziom 1
B13
%I00013
CZUJ_2_5
Czujnik dojechania na poziom 2.5
B14
%I00014
CZUJ_2
Czujnik dojechania na poziom 2
B15
%I00015
CZUJ_3
Czujnik dojechania na poziom 3
IC200MDD844 slot 2 Adres referencji Nazwa zmiennej
Opis zmiennej
A1
%Q00017
H_P1_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 1 przywołanie w dół
A2
%Q00018
H_P1_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 1 przywołanie w gór
ę
A3
%Q00019
H_P2_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 2 przywołanie w dół
A4
%Q00020
H_P2_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 2 przywołanie w gór
ę
A5
%Q00021
H_P3_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 3 przywołanie w dół
A6
%Q00022
H_P3_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 3 przywołanie w gór
ę
A7
%Q00023
H_POZ_0
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 0
A8
%Q00024
H_POZ_1
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 1
A9
%Q00025
H_POZ_2
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 2
A10
%Q00026
H_POZ_3
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 3
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
15
A11
%Q00027
H_POZ_4
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 4
B1
%I00017
P1_DOL
Przycisk poziom 1 przywołanie w dół
B2
%I00018
P1_GORA
Przycisk poziom 1 przywołanie w gór
ę
B3
%I00019
P2_DOL
Przycisk poziom 2 przywołanie w dół
B4
%I00020
P2_GORA
Przycisk poziom 2 przywołanie w gór
ę
B5
%I00021
P3_DOL
Przycisk poziom 3 przywołanie w dół
B6
%I00022
P3_GORA
Przycisk poziom 3 przywołanie w gór
ę
B7
%I00023
POZ_0
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 0
B8
%I00024
POZ_1
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 1
B9
%I00025
POZ_2
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 2
B10
%I00026
POZ_3
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 3
B11
%I00027
POZ_4
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 4
Zad. dod. 2
Zaprojektowa
ć
układ sterowania d
ź
wigiem pi
ę
ciopoziomowym. List
ę
sygnałów steruj
ą
cych modelem d
ź
wigu
przedstawiono poni
Ŝ
ej. Nale
Ŝ
y wykorzysta
ć
sygnały zaznaczone w tabeli szarym kolorem. Naci
ś
ni
ę
cie
przycisku przywołanie powoduje uruchomienie szybkiego ruchu kabiny (SZYBKO=1). Je
ś
li kabina doje
Ŝ
d
Ŝ
a
na
Ŝą
dany poziom, czyli gdy zadziałał czujnik CZUJ_i_5 (i=0, 1, 2, 3, 4), to nale
Ŝ
y zmniejszy
ć
szybko
ść
ruchu
(WOLNO=1). Przyciski przywołania powinny by
ć
pod
ś
wietlane do momentu dojechania kabiny na
Ŝą
dany
poziom. Przywołanie podczas ruchu w przeciwnym kierunku nie powinno zatrzymywa
ć
ruchu kabiny.
Przywołanie podczas ruchu w
Ŝą
danym kierunku powinno zatrzyma
ć
kabin
ę
, o ile kabina nie min
ę
ła ju
Ŝ
Ŝą
danego poziomu.
IC200MDD844 slot 1 Adres referencji Nazwa zmiennej
Opis zmiennej
A1
%Q00001
H_P0_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 0 przywołanie w gór
ę
A2
%Q00002
H_P4_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 4 przywołanie w dół
A3
%Q00003
H_STOP
Pod
ś
wietlenie przycisku STOP
A4
%Q00004
H_ALARM
Pod
ś
wietlenie przycisku ALARM
A5
%Q00005
GLOSNIK
Alarm optyczny i d
ź
wi
ę
kowy
A6
%Q00006
W_GORE
Kierunek ruchu kabiny (1 - w gór
ę
)
A7
%Q00007
SZYBKO
Szybki ruch kabiny
A8
%Q00008
WOLNO
Wolny ruch kabiny
A9
%Q00009
H_W_DOL
Wska
ź
nik ruchu kabiny w dół
A10
%Q00010
H_W_GÓRE
Wska
ź
nik ruchu kabiny w gór
ę
A11
%Q00011
OTW_DRZWI
Otwarcie drzwi kabiny (1 – otwórz)
A12
%Q00012
H_BCD8
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 8
A13
%Q00013
H_BCD4
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 4
A14
%Q00014
H_BCD2
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 2
A15
%Q00015
H_BCD1
Wy
ś
wietlacz 7-seg. - BCD 1
A16
%Q00016
ZNACZNIKI
Znaczniki
B1
%I00001
P0_GORA
Przycisk poziom 0 przywołanie w gór
ę
B2
%I00002
P4_DOL
Przycisk poziom 4 przywołanie w dół
B3
%I00003
STOP
Przycisk STOP
B4
%I00004
ALARM
Przycisk ALARM
B5
%I00005
CZ_OTW
Czujnik drzwi otwarte
B6
%I00006
CZ_ZAM
Czujnik drzwi zamkni
ę
te
B7
%I00007
CZUJ_0_5
Czujnik dojechania na poziom 0.5
B8
%I00008
CZUJ_0
Czujnik dojechania na poziom 0
B9
%I00009
CZUJ_3_5
Czujnik dojechania na poziom 3.5
B10
%I00010
CZUJ_4
Czujnik dojechania na poziom 4
B11
%I00011
CZUJ_1_5
Czujnik dojechania na poziom 1.5
B12
%I00012
CZUJ_1
Czujnik dojechania na poziom 1
B13
%I00013
CZUJ_2_5
Czujnik dojechania na poziom 2.5
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
16
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
B14
%I00014
CZUJ_2
Czujnik dojechania na poziom 2
B15
%I00015
CZUJ_3
Czujnik dojechania na poziom 3
IC200MDD844 slot 2 Adres referencji Nazwa zmiennej
Opis zmiennej
A1
%Q00017
H_P1_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 1 przywołanie w dół
A2
%Q00018
H_P1_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 1 przywołanie w gór
ę
A3
%Q00019
H_P2_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 2 przywołanie w dół
A4
%Q00020
H_P2_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 2 przywołanie w gór
ę
A5
%Q00021
H_P3_DOL
Pod
ś
w. przycisku poz. 3 przywołanie w dół
A6
%Q00022
H_P3_GORA
Pod
ś
w. przycisku poz. 3 przywołanie w gór
ę
A7
%Q00023
H_POZ_0
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 0
A8
%Q00024
H_POZ_1
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 1
A9
%Q00025
H_POZ_2
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 2
A10
%Q00026
H_POZ_3
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 3
A11
%Q00027
H_POZ_4
Pod
ś
wietlenie przycisku
Ŝą
danie poziomu 4
B1
%I00017
P1_DOL
Przycisk poziom 1 przywołanie w dół
B2
%I00018
P1_GORA
Przycisk poziom 1 przywołanie w gór
ę
B3
%I00019
P2_DOL
Przycisk poziom 2 przywołanie w dół
B4
%I00020
P2_GORA
Przycisk poziom 2 przywołanie w gór
ę
B5
%I00021
P3_DOL
Przycisk poziom 3 przywołanie w dół
B6
%I00022
P3_GORA
Przycisk poziom 3 przywołanie w gór
ę
B7
%I00023
POZ_0
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 0
B8
%I00024
POZ_1
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 1
B9
%I00025
POZ_2
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 2
B10
%I00026
POZ_3
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 3
B11
%I00027
POZ_4
Przycisk
Ŝą
danie poziomu 4
Zad. dod. 3
Napisz program, który b
ę
dzie zmienia
ć
stan na wyj
ś
ciu LAMPKA po ka
Ŝ
dym naci
ś
ni
ę
ciu przycisku
niestabilnego o nazwie ZAL_WYL. Naci
ś
ni
ę
cie przycisku ZAL_WYL ma powodowa
ć
wł
ą
czenie lampki, o ile
nie jest wł
ą
czona. Ponowne naci
ś
ni
ę
cie przycisku ZAL_WYL ma wył
ą
czy
ć
lampk
ę
, nast
ę
pne naci
ś
ni
ę
cie
przycisku ZAL_WYL. ma wł
ą
czy
ć
lampk
ę
, nast
ę
pne wył
ą
czy
ć
itd.
LAMPKA
ZAL_WYL
Zad. dod. 4
Napisz program sterowania czerwonym sygnalizatorem na niestrze
Ŝ
onym przeje
ź
dzie kolejowym. W znacznej
odległo
ś
ci od przejazdu znajduj
ą
si
ę
czujniki obecno
ś
ci poci
ą
gu – po jednym z ka
Ŝ
dej strony przejazdu.
Wykrycie przez czujnik nadje
Ŝ
d
Ŝ
aj
ą
cego poci
ą
gu ma powodowa
ć
wł
ą
czenie mrugania sygnalizatora na
przeje
ź
dzie. Je
Ŝ
eli drugi czujnik wykryje poci
ą
g, to sygnalizator nale
Ŝ
y wył
ą
czy
ć
– poci
ą
g przejechał.
Zakładamy,
Ŝ
e jest jeden tor i nigdy nie zdarzy si
ę
,
Ŝ
e w stref
ę
czujników wjad
ą
dwa poci
ą
gi oraz odległo
ść
czujników od przejazdu jest na tyle du
Ŝ
a,
Ŝ
e zanim poci
ą
g dojedzie do przejazdu, to koniec poci
ą
gu zjedzie
z obszaru działania czujnika.
CZUJNIK1
CZUJNIK2
SYGNALIZATOR
Realizacja układów sekwencyjnych na PLC
Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II
17
Zad. dod. 5
Zaprojektowa
ć
układ sterowania prac
ą
pomp P1 i P2 napełniaj
ą
cych zbiornik. Poziom wody w zbiorniku
kontroluj
ą
czujniki poziomu A i B. Sygnał z czujnika równy zero oznacza,
Ŝ
e poziom wody jest poni
Ŝ
ej
poziomu czujnika. Gdy sygnał z czujnika jest równy jeden, to poziom wody jest równy lub powy
Ŝ
ej poziomu
czujnika. Silniki pomp s
ą
przył
ą
czone do sieci stycznikami. Sygnał P1 = 1 oznacza,
Ŝ
e pompa P1 pracuje.
Analogicznie działa sygnał P2. Je
ś
li woda w zbiorniku opadnie poni
Ŝ
ej poziomu czujnika A, powinna si
ę
wł
ą
czy
ć
jedna z pomp (ta, która poprzednio nie pracowała). Je
ś
li woda przekroczy poziom czujnika B
pracuj
ą
ca pompa powinna si
ę
wył
ą
czy
ć
. Pompy powinny pracowa
ć
na przemian.
h
A
P1
P2
B
Wymagana wiedza:
-
metody syntezy układów sekwencyjnych,
-
metody programowania sterowników PLC (norma IEC61131-3) – j
ę
zyk stykowo-przeka
ź
nikowy,
-
zasady konstrukcji szczebla,
-
podstawy obsługi oprogramowania narz
ę
dziowego Proficy ME Logic Developer PLC.
Warunek zaliczenia:
-
obecno
ść
na zaj
ę
ciach,
-
wykazanie si
ę
wymagan
ą
wiedz
ą
w trakcie
ć
wicze
ń
,
-
wykonanie zada
ń
według instrukcji. Ka
Ŝ
dy program powinien znajdowa
ć
si
ę
w oddzielnym projekcie
o nazwie: T3_X_ZZ (X – nr zadania, ZZ – nr sekcji). Wszystkie projekty powinny zawiera
ć
konfiguracj
ę
zgodn
ą
ze sprz
ę
tem znajduj
ą
cym si
ę
na stanowisku, nazwy zmiennych zgodne z tre
ś
ci
ą
zadania
i komentarze. Konfiguracja sterownika powinna posiada
ć
adresy referencji dwustanowych zaczynaj
ą
ce
si
ę
od numeru referencji wyliczanego ze wzoru:
nr sekcji * 8 – 7
oraz adresy referencji analogowych zaczynaj
ą
ce si
ę
od numeru sekcji. W komentarzu powinny znale
źć
si
ę
nazwiska członków sekcji oraz opis programu.
-
przesłanie backup’ow projektów na adres e-mail:
ebebek@ath.bielsko.pl
w terminie 2 tygodni od daty
zako
ń
czenia
ć
wiczenia
-
pozytywne zaliczenie projektów,
-
uzyskanie pozytywnej oceny z ustnej lub pisemnej odpowiedzi na pytania kontrolne.
-
zadania dodatkowe prosz
ę
przysyła
ć
w projekcie o nazwie T3_X_nazwisko. Nie s
ą
one wymagane do
zaliczenia, natomiast prawidłowo rozwi
ą
zane przez pierwsz
ą
osob
ę
w grupie s
ą
premiowane ocen
ą
bardzo dobr
ą
.
Literatura:
[1] Maczy
ń
ski A. Sterowniki Programowalne PLC. Budowa systemu i podstawy programowania.
Astor, Kraków 2002.
[2] Oprogramowanie Proficy Machine Edition. Logic Developer PLC - pakiet do programowania sterowników
GE Fanuc. Pierwsze kroki. Astor Kraków.
[3] Sterowniki serii VersaMax. Podr
ę
cznik u
Ŝ
ytkownika. Astor Kraków 2001.
[4] Sterowniki serii VersaMax Micro/Nano. Podr
ę
cznik u
Ŝ
ytkownika. Astor Kraków.
[5] PN-EN 61131-3: 1998 Sterowniki programowalne. J
ę
zyki programowania.
[6] Legierski T., Kasprzyk J., Wyrwał J., Hajda J., Programowanie sterowników PLC, Wydawnictwo Pracowni
Komputerowej Jacka Skalmierskiego, Gliwice 1998.
[7] Praca zbiorowa pod redakcj
ą
H. Małysiaka. Teoria automatów cyfrowych – laboratorium. Wydawnictwo
Politechniki
Ś
l
ą
skiej. Gliwice 2001.
[8] Praca zbiorowa pod red. H. Małysiaka i B. Pochopienia. Układy cyfrowe – zadania. Wydawnictwo
Politechniki
Ś
l
ą
skiej, Gliwice 2002.
[9] H. Kamionka-Mikuła, H. Małysiak, B. Pochopie
ń
. Układy cyfrowe – teoria i przykłady. Wydawnictwo
Pracowni Komputerowej Jacka Skalmierskiego, Gliwice 2003, wyd. V uzupełnione.
[10] Praca zbiorowa pod redakcj
ą
J. Siwi
ń
skiego i H. Małysiaka, Zbiór zada
ń
z układów przeł
ą
czaj
ą
cych,
Wydawnictwo Politechniki
Ś
l
ą
skiej, Gliwice 1997, Wydanie V.