Lista nr 4 – REGULATORY
Regulator jest elementem układu regulacji, którego zadaniem jest wytworzenie sygnału
nastawczego (wyjściowego, sterującego), który oddziałuje na obiekt sterowany. Obiekt ten
pracuje dzięki temu w żądany sposób.
Sygnał wejściowy regulatora jest nazywany odchyłką regulacji.
W grupie regulatorów analogowych można wyróżnić regulatory o działaniu ciągłym
i regulatory o działaniu nieciągłym. Na zajęciach zajmiemy się tylko regulatorami o działaniu
ciągłym.
Najczęściej spotykanymi typami regulatorów są:
-
regulator proporcjonalny P opisany transmitancją:
p
k
s
G
=
)
(
-
regulator całkujący I opisany transmitancją:
s
T
s
G
i
⋅
=
1
)
(
-
regulator proporcjonalno-całkujący PI opisany transmitancją:
-
regulator proporcjonalno-różniczkujący PD opisany transmitancją:
(
)
s
T
k
s
G
d
p
⋅
+
⋅
=
1
)
(
-
regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący PID opisany transmitancją:
⋅
+
⋅
+
⋅
=
s
T
s
T
k
s
G
d
i
p
1
1
)
(
Współczynniki: k
p
(wzmocnienia), T
i
(czas zdwojenia) oraz T
d
(czas wyprzedzenia)
nazywane są
nastawami.
Regulatory PD i PID w rzeczywistości działają z inercją – efekt różniczkowania jest
w praktyce niemożliwy do zrealizowania. Transmitancja rzeczywistych regulatorów PD
wynosi:
+
⋅
⋅
+
⋅
=
1
1
)
(
s
T
s
T
k
s
G
d
p
⋅
+
⋅
=
s
T
k
s
G
i
p
1
1
)
(
