Lech M. Grzesiak
18
Klasyfikacja topologii układów przekształtnikowych
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
18
Klasyfikacja topologii układów przekształtnikowych
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
19
Klasyczne rozwiązanie z falownikiem napięcia i
prostownikiem diodowym
•Odkształcony prąd sieci
•Hamowanie?
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
20
Układ napędowy z falownikiem napięcia, układem
hamowania i filtrem aktywnym
• prąd sieci sinusoidalny
• można hamować
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
21
Układ napędowy z falownikiem napięcia i
prostownikiem kształtującym prąd wejściowy
• prąd sieci sinusoidalny ?
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
22
Układ napędowy z dwoma przekształtnikami z
pośredniczącym obwodem napięcia stałego
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
23
Układ napędowy z dwoma przekształtnikami z
pośredniczącym obwodem prądu stałego
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
24
Napęd z przekształtnikiem bezpośrednim
A
B
C
M
a
b
c
•9 zaworów bipolarnych
•27 dopuszczalnych
kombinacji stanów
zaworów
Warunki które należy
spełnić:
•Obwód wejściowy nie
może być nigdy
zwierany
• W obwodzie
wyjściowym nie może
być nigdy przerywany
prąd
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
25
Napęd prądu stałego z przekształtnikiem
DC/DC zasilany ze źródła DC
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
26
Napęd prądu stałego – schemat zastępczy
M
Ω
U
a
Ra
La
Ea
Ua
MR
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
27
Model matematyczny silnika DC
(równania stanu)
d
dt
i
a
t R
a
L
a
i
a
t
L
a
t 1
L
a
u
a
t
d
dt
t
J
z
i
a
t 1
J
z
M
o
t
#
M
e
E
a
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
28
Model matematyczny silnika DC
d
dt
x
t Axt But Ezt
x
t
i
a
t
t
,
u
t u
a
t, zt M
o
t
A
R
a
L
a
L
a
J
z
0
,
B
1
L
a
0
,
E
0
1
J
z
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
29
Model matematyczny silnika DC
i
a
s u
a
s s
1
R
a
sT
e
1
s i
a
s M
o
s 1
J
z
s
#
i
a
s u
a
s s
1
sL
a
R
a
s i
a
s M
o
s 1
J
z
s
#
T
e
L
a
R
a
T
m
J
z
R
a
2
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
30
Model silnika DC
psi
psi
1/Jz
s
mech
Ua
1/Ra
Te.s+1
Twornik
Mo
Me
omega
omega
ia
ua
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
31
Model matematyczny przekształtnika
G
p
s
k
p
1
sT
p
u
a
s
u
s
s
G
p
s k
p
e
sT
p
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
32
Model matematyczny silnika z przekształtnikiem
d
dt
i
a
t R
a
L
a
i
a
t
L
a
t 1
L
a
u
a
t
d
dt
t
J
z
i
a
t 1
J
z
M
o
t
d
dt
u
a
t
k
p
T
p
u
s
t 1
T
p
u
a
t
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
33
Zapis macierzowy modelu silnika z przekształtnikiem
d
dt
x
sp
t A
sp
x
sp
t B
spw
u
sp
t
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
34
Zapis macierzowy modelu silnika z przekształtnikiem
x
sp
t
i
a
t
t
u
a
t
u
sp
t
u
s
t
M
o
t
A
sp
R
a
L
a
L
a
1
L
a
J
z
0
0
0
0
1
T
p
B
spw
0
0
0
1
J
z
k
p
T
p
0
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
35
Zapis macierzowy modelu silnika z przekształtnikiem
d
dt
x
sp
t A
sp
x
sp
t B
sp
u
sp
t E
sp
z
sp
t
u
sp
t u
s
t, z
sp
t M
o
t
B
spw
0
0
k
p
T
p
,
E
spw
0
1
J
z
0
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
36
Regulacja prędkości kątowej silnika prądu stałego
• Zaproponować układ regulacji
• Podać transmitancję obiektu
• Jak optymalizować nastawy regulatora?
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
37
Badanie właściwości dynamicznych silnika prądu stałego
G
s
u
a
,
s
1
T
e
T
m
s
2
T
m
s
1
0
T
m
4T
e
T
e
T
m
s
2
T
m
s
1 0
s
1
T
m
T
m
2
4T
e
T
m
2T
e
T
m
1 1
4T
e
T
m
2T
e
s
2
T
m
T
m
2
4T
e
T
m
2T
e
T
m
1 1
4T
e
T
m
2T
e
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
38
Przekształcanie transmitancji silnika prądu stałego
T
e
T
m
s
2
T
m
s
1 T
e
T
m
s s
1
s s
2
T
e
T
m
s
1
s
2
s
s
1
1
s
s
2
1 T
e
T
m
s
1
s
2
ss
1
1
ss
2
1
#
#
T
1
1
s
1
, oraz T
2
1
s
2
T
e
T
m
1 1
4T
e
T
m
2T
e
1 1
4T
e
T
m
2T
e
1 sT
1
1 sT
2
T
e
T
m
4T
e
T
m
4T
e
2
1 sT
1
1 sT
2
1 sT
1
1 sT
2
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
39
Transmitancje silnika prądu stałego
G
s
u
a
,
s
1
T
e
T
m
s
2
T
m
s
1
1
1sT
1
1sT
2
T
m
4T
e
J
z
R
a
2
4 L
a
R
a
J
z
4
2
R
a
2
L
a
G
s
u
a
,i
a
s
Jz
2
s
1sT
1
1sT
2
Tm
Ra
s
1sT
1
1sT
2
PDF created with pdfFactory Pro trial version
Lech M. Grzesiak
40
Transmitancje zespołu
Przekształtnik + silnik prądu stałego
u
a
s
u
s
s
G
sp
u
s
,
s
1
1sT
p
1sT
1
1sT
2
PDF created with pdfFactory Pro trial version