Napędy robotów

Kolokwium (grupa A)

11 czerwca 2015 r.

Część teoretyczna

1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wielko-

ści, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać równania
stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z rozdzielaczem z
przekryciem dodatnim. Opisać wady i zalety takiego rozwiąza-
nia konstrukcyjnego w rozdzielaczu.

2. Opisać układ sterowania z impulsową modulacją napięcia.

3. Jak rozumiesz stałą mechaniczną silnika 𝑘

𝑀

? Jaki ma ona zwią-

zek ze stałą elektryczną 𝑘

𝐸

silnika?

Część zadaniowa

Silnik elektryczny zasilany jest napięciem 𝑉 . Dla stanu swobodne-

go wirowania liczba obrotów na minutę oraz prąd w obwodzie twor-
nika wynoszą odpowiednio 𝑛

0

i 𝐼

0

. Po dołączeniu obciążenia zmieniły

się one i wynoszą 𝑛 i 𝐼.

Obliczyć maksymalną sprawność silnika 𝜂

∗

, a także (w warunkach

maksymalnej sprawności): prąd w obwodzie silnika, prędkość obro-
tową (lub liczbę obrotów na minutę), moce – wejściową, wyjściową i
strat, oraz moment siły generowany przez silnik.

Napędy robotów

Kolokwium (grupa B)

11 czerwca 2015 r.

Część teoretyczna

1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wielko-

ści, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać równania
stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z rozdzielaczem z
przekryciem ujemnym. Opisać wady i zalety takiego rozwiąza-
nia konstrukcyjnego w rozdzielaczu.

2. Wyjaśnić pojęcie sztywności napędu hydraulicznego.

3. Opisać działanie zasilacza regeneracyjnego.

Część zadaniowa

Silnik elektryczny DC o rezystancji wewnętrznej 𝑅

𝑎

zasilany jest

napięciem 𝑉 . W stanie swobodnego wirowania prędkość obrotowa
wynosiła 𝜔

0

. Następnie silnik obciążono momentem zewnętrznym 𝜏.

Stała mechaniczna silnika wynosi 𝑘 (jednostka:

Nm

A

).

Wyznaczyć bieżące: prąd w obwodzie, prędkość obrotową silni-

ka, moce (wejściową, wyjściową, strat). Obliczyć także maksymalną
sprawność silnika 𝜂

∗

.