GROMADZENIE DANYCH 

 (DATA STORAGE)  -  wersja 1.0 

 

Aby zobrazować działanie funkcji Gromadzenie Danych (Data Storage), symulator 

robota Pc-As zawiera przygotowany i gotowy do użycia program: test.pg. Poniżej znajduje 
się instruktaż „krok po kroku” jak sprawdzić jego działanie: 
 

1.  Uruchomienie programu Pc-As za pomocą pliku Launch PcAs.bat 
2.  Włączenie zasilania silników robota – należy kliknąć na przycisk pokazany poniżej: 

 

 

 
3.  w oknie user_as wpisz komendę: do home i zatwierdź enterem. 
4.  Gdy pojawi się komunikat: DO motion completed, wybierz opcję Gromadzenie 

Danych (Data Storage). W tym celu kliknij na przycisku MENU na klawiaturze 
Ręcznego Programatora (Teach Pendanta) lub też na ekranie w okolicach miejsca 
gdzie się pojawia, a nastepnie wybierz tę opcję klikając na nią myszą. 
 

 

 
Pojawi się ekran funkcji Gromadzenia Danych. 
 

5.  Ponownie wybierając Menu na klawiaturze TP lub też klikając w ten sam obszar co 

poprzednio wyświetlamy menu z którego należy wybrać: Start  
 

6.  Następnie klikamy na przycisku Start Cyklu (Cycle Start).  

 

ASTOR Sp. z o. o. – Autoryzowany Dystrybutor Kawasaki 

1

 

 
 

7.  Nastąpi wykonanie programu test.pg i jednoczesna rejestracja wybranych parametrów: 

Na ekranie poniżej opisano co oznaczają poszczególne pola. 
 

 
a) Zakres osi Y wykresu 
b) Przebieg sygnału na wyjściu cyfrowym nr. 10 robota 
c) Sygnał wystąpienia kolejnego kroku (linii) programu 
d) Suwak do przesuwania wykresu wzdłuż osi X 
e) Częstotliwość próbkowania 
f) Czas rejestracji 
g) Prędkość narzędzie (środka układu narzędzia) w mm/s. 

 

ASTOR Sp. z o. o. – Autoryzowany Dystrybutor Kawasaki 

2

ASTOR Sp. z o. o. – Autoryzowany Dystrybutor Kawasaki 

3

Zarejestrowane dane można zapisać i odczytać np. w programie EXCEL. Ponowne 

wykonanie programu nastąpi po wciśnięciu CYCLE START. Aby powrócić do podglądu 
parametrów pracy robota w trybie rzeczywistym, należy wybrać MENU, a następnie opcję 
DELETE CUR. DATA.  
 

Więcej na temat opcji GROMADZENIE DANYCH – DATA STORAGE można 

dowiedzieć się z biuletynu automatyki nr. 57 i instrukcji obsługi. W razie pytań prosimy 
o kontakt. 
 
 
 
Program test.pg:  
 
      .PROGRAM test() 
  1. ACCURACY dok ALWAYS 
  2. SPEED 100 MM/S 
  3. SIGNAL 10 
  4. LMOVE p2 
  5. SPEED 200 MM/S 
  6. SIGNAL -10 
  7. LMOVE p3 
  8. SIGNAL 10 
10. SPEED 300 MM/S 
11. LMOVE p4 
12. SIGNAL -10 
13. SPEED 300 MM/S 
14. LMOVE p1 
.END 
 

W trakcie wykonywania programu, końcówka robota przemieszcza się ruchem 

liniowym od punktu p1 do kolejnych punktów: p2, p3, p4 i ponownie do p1. Punkty te 
wyznaczają kwadrat o boku 300, leżący w płaszczyźnie XY bazowego układu współrzędnych.