20. KLOTOIDA JAKO KRZYWA PRZEJŚCIOWA MIĘDZY PROSTĄ A ŁUKIEM KOŁOWYM
Dane: X
P
, Y
P
, R, τ
Szukane: X
S
, Y
S
, H, u, v, T, T
D
, T
K
, N
R, γ, a – dane pozyskiwane z projektu
X
P
, Y
P
, τ – obliczamy
Z równania różniczkowego klotoidy:
R L=a
2
L
=
Wykorzystując podstawowe funkcje trygonometryczne otrzymujemy:
n
OP= R sin (1)
co OS= R co (2)
X
S
= X
P
– OP, podstawiamy (1)
X
S
= X
P
- R n
Y
S
= Y
P
+ OS, podstawiamy (2)
Y
S
= Y
P
+ R co (3)
H= Y
S
– R, podstawiamy (3) H= Y
P
+ R co – R= Y
P
+R(co -1), to ujemy funkcję połowy kąta
Y
X
R
S
P
N
Y
P
O
H
τ
τ
τ
T
K
X
S
T
D
u
v
X
P
T
