Sprawozdanie laboratorium 6 
Badanie powtarzalności robota Adept Viper 
 
Roboty przemysłowe 
Prowadzący: dr Inż. J. Bednarz 
                 
Imię:           Michał 
Nazwisko:  Grudziński 
IMIR Grupa 24  

 
 

1.  Opis stanowiska laboratoryjnego.  

 
 
Stanowisko  laboratoryjne  składa  się  z  robota  Adept  Viper  oraz  z  dwóch  czujników 
położenia  z  diodą  laserową  OMRON  Z4M.  Sygnał  wzmacniany  jest  przez 
wzmacniacz  OMRON  W100  i  przesyłany  za  pośrednictwem  rejestratora  cyfrowego 
TEAC GX-1 do komputera pomiarowego z oprogramowaniem GX-1 Navigator i Gx 
View. 
 
 
 

2.  Opis przeprowadzonego pomiaru.  

 
 

Celem wykonania pomiarów było wyznaczenie powtarzalności robota Adept Viper. 
Pomiar przeprowadzono dla 4 kombinacji prędkości oraz zadanych punktów P1 i P2. 
W każdym pomiarze trajektoria wykonywana była 20 razy. Czujniki mierzyły 
odległość do punktu PP w dwóch kierunkach, x i y. 

 

 

 

Sekwencja ruchów: 



 

Ruch z P1 do PP - dojście z kierunku X, 



 

Postój 1 sekunda w PP, 



 

Ruch z PP do P2, 



 

Ruch z P2 do PP – dojście z kierunku Y, 



 

Postój 1 sekunda w PP, 



 

Ruch z PP do P1 . 

 
 
Zadane położenia punktów P1 i P2, oraz prędkości manipulatora: 



 

P1X P1Y, prędkość 40% 



 

P1X P1Y, prędkość 75% 



 

P3X P2Y, prędkość 75% 



 

P3X P2Y, prędkość 40% 

 
 
 

3. 

Algorytm wyznaczenia powtarzalności pozycjonowania 

 

 

 



 

Określenie przedziałów, dla których czujniki rejestrują odległość od punktu 

PP w momencie postoju efektora. 



 

Uśrednienie odległości. 



 

Obliczenie powtarzalności w oparciu o następujące wzory: 

 

Powtarzalności dla każdego pomiaru była liczona osobno na kierunkach X i Y. 



 

Przeskalowanie otrzymanego w voltach wyniku na milimetry ( 0.1 V/mm). 

 
 
 
 
 
 

4.  Opis zarejestrowanych przebiegów  

 
 
Wykresy dotyczą pierwszego z przeprowadzonych pomiarów: 
 
 

 

 
 
 
 
 
 
 

 

 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 
 

 

 
 
 



 

P1X P1Y, prędkość 40% 

 

RPpx = 0.2934 

 

RPpy = 0.2375 



 

P1X P1Y, prędkość 75%    

RPpx = 0.2802 

 

RPpy = 0.2809 



 

P3X P2Y, prędkość 75%    

RPpx = 0.3039 

 

RPpy = 0.2538 



 

P3X P2Y, prędkość 40%    

RPpx = 0.3037 

 

RPpy = 0.2220 

 
 
 
 
 
 

6. Wnioski. 

 
Powtarzalność jest zależna od kierunku z którego efektor zbliżał się do punktu 
pomiarowego.  
W pierwszych dwóch pomiarach powtarzalność z kierunku x jest zawsze lepsza w 
stosunku do powtarzalności z kierunku y, natomiast w pozostałych dwóch możemy 
zaobserwować sytuację odwrotną. 
Wraz ze wzrostem prędkości efektora pogarsza się powtarzalność, wynika to ze 
wzrostu siły bezwładności, co bezpośrednio prowadzi do pojawienia się drgań 
efektora.