Przyczyny rozw robotów: Czynniki tech: -postęp w konstr elem automat sprawił, że produk robotów stała się techn możliwa i ekonom 
opłacal; wzrost zapotrzeb w różnych gałęziach nowoczes przemys na manipulow przedmiotów o zbyt wysokiej temperat, masie, niedogod 
kształtach, promieniotw, w obecności szkod wyziewów, pyłów, agresyw cieczy, atmosf pozbawioną tlenu -dążenie do zapew wysokiego i 
jednolit standardu wyrobów wynikaj ze zwiększającej się konkur na rynkach zbytu. Ekonomiczne: instal kapitałochłonnych maszyn 
zmusza do maks ich wykorzys przy pracy ciągłej przez 24h/dob, co jest możliwe tylko przy obsł tych maszyn przez roboty; wzrost koszt 
pracy ludzkiej; przy częstej zmianie profilu małoseryjnej prod stos wyspecj automatów produkcyjnych jest nieopłac. Roboty dzięki 
możliwości ich program mogą być bardzo szybko dostosowane do automatyzacji odmiennej produkcji. społeczne: stale malejąca liczba 
kandydat do wyk prac nudnych, monotonnych i powt się, nie dających satysf; powszechne tendencje zwiększenia bezp pracy  
Gen robot przem  Robotami 1G nazwano urządzenia wyp w pamięć, do której są wprow rozkazy, a następnie już bez ingerencji operatora 
zdolne do wykon czynności zaprogram. Roboty tej G nie są zdolne do samodz zbierania info o zewn środow pracy. Należą do nich R przem 
niższego rzędu, przeznaczone do podaw i odbier obiek z maszyn wytwórczych. R 1G charakt się: brakiem sprzężeń zwrot od stanu manip 
przedmiotu; koniecz precyzyj zaprogram ruchów ramion; koniecz ustabil współ stanu początk. Roboty 1,5 G: Ruchy wyk przez ich manipul 
nie są całk zdeterm na etapie prog tych R, lecz zależą również od wartości niektórych współ stanu manip obiektu. Wymienione współ 
stanu są mierzone przez proste przetw sił i momentów lub przetworniki położenia o charak opt lub dot. Wyznacz potrzeb współrz stanu 
obiek jest realiz prostymi środkami, bez uciekania się do złoż algorytmów rozpozn obrazów i anal syt. Roboty 2G są zdolne rozp żądany 
obiekt w zbiorze, bez wzgl na jego położ i kształt. Dopusz jest zmiana miejsca pracy R wzgl poszukiw elem. Istotą R 2G jest ogranicz 
możliw rozróżniania kształi położ, dzięki zastosow złoż syst rozpozn (skład się z kamer TV i/lub wielopun przetwor dotyk w chwyt manip) 
sprzęgn z komput o stosunk dużej mocy oblicz, służ do analizy i interpr obrazu opt i/lub dotyk. Oczekuje się, że w nieodległej przyszłości 
będą stosowane R przemysłowe 3G, zdolne do samodz rozw zadań w proc prod. R tej generacji będą wypos w dużą liczbę czujników oraz 
złoż syst sterow. R adaptac będą zdolne do przyjmow od człowieka poleceń wydaw w formie słownej. R3G będą ch-r się pewnymi intelekt 
możliw aktualiz progr pracy w zmieniaj się warunk.Rodzaje przekładni: Przekładnie pasowe służy do przekaz ruchu obrot między wałami 
lub ruchu obrotow na ruch postęp i odwrot. Wadami tego mechan są poślizgi pasa na kole pasow. Aby wyelim taki poślizg, stos się w 
ostatnim okresie napęd za pom paska zębat. 
 
 
 
  
 
 
 
Przekładnie łańcuchowa: pracuje popraw przy niewielk wart prędk, dlatego jest lokowana pomiędzy członami. Skł się z podw łańcucha 
rolk i podwó koła zębat. Przekładnie śrub i zębat Mechani Ś i Z są równoważne. W obu tych mech poza przekazyw ruchu dokonuje się 
również reduk prędk. Ś z długą śrubą jest bardzo wrażliwa na drg poprzeczne. Przez odpowied ulokowtej przekł na R można uzysk zwiększ 
przełoż oraz sztywn połącz. Dołącz rolek lub igieł między śrubą a nakrętką polepsza własn tej przekł. Przekł falowe Duże prędk kąt siln 
prądu stałego wym stos przekł reduk o dużym przełoż. W przypadku gdy sil znajd się w „stawach" łączący ramiona manip przekł te muszą 
mieć małe rozm i masę. Właść takie mają przekł fal.W przekład tych koło zewn jest stat, a koło wewn o liczbie zębów z2, < z1, jest elast. 
Red prędk jest równa z2/(z1-z2). Stykowe elementy przełączające przekaźnik to elem włącz pomiędzy obw wej, a obw wyj ukł autom, 
który ster skokow param obw wyj pod wpły zmniejszaj się sygn na wej. Sygn wej może być sygn elek, sygn wyj w elem stykowych – stan 
zestyku. Wyróżnia się przekaźniki: elektr, cieplne, mech, opt, akust, cieczowe, gazowe. Podst elementami przekaź są: rdzeń, cewka, 
kotwice z zestykami antymagnet i zestyki. Napędy hydrauliczny: szybkie przemiesz przy znacznych obciążen; łatwość uzyskiw dużych sił 
przy małych rozm urządzeń; bardzo dobre właść dynam, duża pewność ruchowa; łatwość uzysk ruchów jednost i precyz ster; możliwość 
uzysk małych prędk ruchu bez stos przekł; mała wrażliw na zmiany obciąż i przeciąż; krótki czas rozruchu i samoczynne smarow; duży 
hałas wytw przez pompę; zanieczyszczenia wywoł ewent wyciekiem oleju. W skł napęd hydraul wchodzą: elem wykon sprzęgn bezpoś z 
ramion manip; elem ster: wzmacn i przełączn ster strumieniem cieczy; źródło przepł, którym jest pompa zębata, śrubowa lub łopatkowa;  
źródło energii, którym jest silnik elektr napędza pompę; elem pomocn: filtry, zawory zabezp, przewody, zbiorniki; ciecz rob, którą jest 
zwykle odpow olej; Napęd pneumatyczny: niska cena urządzeń, bardzo duża pewność ruchowa i prostota konstr; mała masa urządzeń i 
pomijalna masa czynnika robocz; powolne narast sił, duża przeciąż i iskrobezpiecz; trudność uzyskiw ruchów jednost; duża wrażliwość 
ruchu na zmiany obciąż; gwałt rozruch, szczególn przy małym obciąż; konieczn zabezp elem przed korozją; trudność ster położ elem wyk;  
W skł napędów pneumat wchodzą: elem wykon sprzęgn bezp z ramionami manip; elem sterujące: przełącz pneumat ster dwupołożenio;  
źród czynnika robocz - systm przewodów sprężonego powietrza; elem pomocnicze: filtr powietrza, zawór redukcyjny, smarownica;  
czynnik roboczy: powietrze; Napędy elektryczne: niska cena napędu i ukł ster i cicha praca; prostota ukł zasil i czynności konserwacyjn;  
duża niezawod i małe wymiary ukł ster i zasilania; niekorz stos mocy/masy urządz, szczegól dla dużych mocy; słabe właść dynam napędu 
elektrycz; wrażliw na przeciąż, mogące doprowadzić do spal silnika; duże prędk kątowe znamionowe wymagaj  stosow przekładni. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Schem kinem manip R przem: R o strukt kinemat przegub mają wszystkie obrot osie zesp ruchu regional. R przegub z obrot osiami 
przemiesz są na ogół wykon jako wolno stojące, lżejsze konstr, o mniejszym udźwigu. Roboty przegub znajd bardzo szer zastos.  
R o strukt kinemat cylindrycz - pierwszy przegub jest obr i wykon obrót wokół podst, gdy przeguby drugiego i trzec są przesuwne. Jak 
sugeruje nazwa, zmienne przegu są zarazem współ cylindr końców robocz wzgl podst. Konf cylind ma walcowy ukł osi współ oraz cylindry 
przestrz ruchu. R o strukt kin SCARA - zaproj z myślą o zadan montaż. Robot o konf SCARA ma trzy osie równol, dwie o ruchu obrotow, a 
jedną o postęp. R o strukt kin PUMA - są spec przeznacz do realiz zadań montaż. Jest to robot o 6 osiach obrotu i udźwigu zaledwie 1 kg, 
ale jest R bardzo szybkim. R o strukturze kinem kartez - mają prostok układ osi współrz i liniowe zesp ruchu. Nazywane są także R 
bramowymi lub portalowymi Chwytaki i głowice technologiczne CH powst w celu wykon sprecyzow zadań przemysł, są to części R, które: 
bezpośr współpr z manip przedmiotem; od których w istot sposób zal dokł manipulacji; nie mogą być wykon jako część uniwers do wszyst 
zastosow. Zadania element CH: uchwyc obiektu w położeniu początk; trzymanie obiektu w trakcie trwania czynności manipulacyjnych; 
poprawienie orientacji manipul przedm; uwolnienie obiektu manipulacji w miejscu docel. Rodzaje chwytów: cylindr, szczypc, hakowy, 
dłoniowy, sferyczny, lateralny; Rodzaje chwyt przedm: chwyt przez obejmow, chwyt cierne, chwyt przez przyssanie, chwyt magnet. 
Główne części skład R przemysł: zespół ruchu, zwany manip czyli podst mechanizm R wraz z dołączon napęd, czujn i końcówką roboczą; 
ukł zaś napędów i końc roboczej (zaś hydraul, tyrystorowe/ tranzyst ukł zaś silników); ukł ster; szafa sterownicza zawiera zwykle: gł pulpit 
sterown przyciskami służąc do uruch R i ewent ręczn ster; przenoś sterow ręczny połącz z szafą kablem, służący do progr R i doprowadz 
do kolejnych punktów pracy; komp zawierający pamięć operac programów pracy R; Parametry tech R przemysł: udźwig; ruchliwość i 
strukt kinemat;

 zakres i spos realiz ruchu, w tym żądanych prędk i dopuszcz przyspiesz; potrzeba programowaln i spos progr; współpr 

maszyny z operat i środow produk, szczegól z urządz technol procesu. Wymag stawiane urządz mechatroniki: Funkcja przejścia: przy 
projekt urządz autom istotna jest transmit obiektu. Do iloś jej określ jest potrzebny model matem.; Niezawodność: Przez niezaw elem 
rozumie się jego zdolność do wykon określ zadania, do którego jest przeznacz. „Życie” urządz można przy tym podzielić na trzy okresy. W 
czasie T1 prawdopod występ uszkodzeń jest znacznie większa ponieważ w tym okresie psują się podzesp obciąż wadami fabrycz. W 
okresie T2 czyli właściwym okresie eksplo awaryj jest najmn i w przybliż jednak. Po nim następ okres starzenia się T3, w którym prawdop 
występ uszk rośnie. Niezawod pracy osiąga się przez: wybór właś koncepcji rozw; odp konstr i właś instal. 

 

 

 

 

 

 

CZUJNIKI CZ indukcyjne: ich aletą jest prosta konstr, duża niezawod, pewność dział, szer oferta o różnych wymiara i czułoś oraz łatwy 
montaż. CZ te pracują w sposób bezkontakt, dlatego nie podlegają zużyciu mech, są odporne na zabrudz i mogą pracować w ciężkich 
warun. CZ pojemnościowe: wykorzyst są do wykryw zbliżając się do nich obiektów. W przeciwieńst do CZ induk, obiekty te mogą być 
wykonane z dowol mater. Dlatego CZ pojem służą np. do wykryw elem z tworzywa sztucznego, drewna, szkła. CZ Optoelektryczne – 
wykorzystyw są fale elektromagnet w zakresie światła widzialnego, podczerw lub nadfioletu. Każdy czujnik optoelektr musi zawierać dwa 
elem: źr fali świetln i odb. Jeżeli między źr światła i detek zost umiesz obiekt badany, to wpłynie on na propag fali świetl, zmieniając natęż 
prom padającego na odbiorn lub wektor polaryz fali świetlnej. CZ ultradźwiękowe są urządz służącymi do pomiaru odleg i poziomu. 
Dzięki stosun dużemu kątowi dział dobrze nadają się do wykryw obiektów i przeszkód. Mogą one pracować w niekorzyst warunkach 
środowis. Cz pola magnetycznego służą do przetw natęż pola magnet lub indukcji magnet na sygn elektr. Spot są też CZ detekcyjne, które 
sygn. pola magnetycznego powyżej pewnej wartości natężenia. W czujnikach pola magnetycznego wykorzystywane są często elementy 
magnetorezystancyjne, zmieniające swoją rezystancję w zależności od wartości zewnętrznego pola magnetycznego. CZ położenia 
kontow: najczęściej wykorzyst są przetwor obr-impuls i przetw obr-kodowe. CZ wizyjny jest ukł, który służy do wykryw obrazów 
obiektów. Pozwala on na wykryw obiektów w pobliżu R, określ ich kształtu, rozmiarów oraz kierunku i szybk przem. Serwomotory prądu 
stałego. Moment obrot w silniku prądu stałego powstaje wskut współdział pola magnet i prądu przepływa przez uzwoj wirnika, wynikaj z 
prawa indukcji elektromag. Jak wiadomo na przewodn znajd się w stałym polu magnet działa tak zwana siła elektrodyn. Powoduje ona 
„wypychanie” przewodn z pola magnet. Dokładność ruchu i zdoln rozdziel mechaniz R przem: Dokładność określa jak blisko manipulator 
może dojść do zadanego punktu w przestrzeni roboczej. Dokładność przybiera różne wart, w zależn od prędk i pozycji manip w przestrz 
roboczej, oraz od masy ładunku. Dokładn może zostać ulepsz poprzez kalibr R. Np. wykorzyst napędu hydraul daje dokład do 1/10000 cal. 
Liczba stopni manipulatora Podział manip o strukt równol uwzgl głównie liczbę szeregow łańcuchów łączących platfor z podst, zwanych 
ramionami R. Najczęściej spotykane rozwiąz mają 6 lub 3 ramiona. Rozróżnia się 3 typy płaskich manip. równol o 3 stopn swob: 
manipulator 3(RRR) - płaski ruch platformy(przesunięcie i obrót) uzyskuje się przez zmianę długości siłowników kończyn manipulatora; 
manip 3(RPR) - płaski ruch platfor jest określ przez zmiany kątów konfigur kończyn manipul zależnie od czasu; manipul 3(PRR) płaski ruch 
platf uzyskuje się przez przesun punktu bazowego wzdłuż boków podstawy;