Zadanie 1  

Opis: Należało narysować odpowiedź układu o czystym sprzężeniu zwrotnym. Główna ścieżka 

zawierała element proporcjonalny o K

R

=4 i obiekt o transmitancji 

3

)

1

(

)

(

Ts

K

s

G

o

+

=

i K

o

=1 i T=2s. 

Wymuszenie było stałe w przedziale od 0 do 10 i wynosiło 1 a następnie było równe 2 

 

Wykonanie: 

clc

 

clear 

all

 

 

 

Kr=4;

 

Ko=1;

 

T=2;

 

 

 

L1=[Kr*Ko];

 

M1=[T^3 3*T^2 3*T 1];

 

 

 

[L,M]=cloop(L1,M1);

 

printsys(L,M,

's'

);

 

 

 

t=0:0.01:50;

 

y1=1*ones(1,1001);

 

y2=2*ones(1,4000);

 

y=[y1,y2];

 

 

 

[q,w]=lsim(L,M,y,t);

 

 

 

okno=figure(1);

 

set(okno,

'menubar'

,

'none'

);

 

set(okno,

'name'

,

'zadanie 1'

);

 

plot(t,y);

 

hold 

on

 

 

plot(t,q,

'r'

);

 

grid 

on

 

xlabel(

'czas'

);

 

ylabel(

'wymuszenie i odpowiedz'

);

 

 

 

Zadanie 2 

Opis: Należało wyznaczyć czas regulacji obiektu o transmitancji 

1

7

5

10

)

(

2

+

+

=

s

s

s

G

 przy 5% 

odchyłce 

 

Wykonanie:  

 

 

 

 

 

Sygnał dąży do 10 więc jego 95% to 9,5 

Parametry skoku: czas skoku=0, wartość początkowa=0, wartość końcowa=1 

Po odjęciu otrzymujemy różnicę sygnałów która będzie ujemna gdy sygnał przekroczy 9,5 

 

Wybieramy eksport jako „Structure with Time” 

 

Wpisujemy w linii komend: simout.signals.values i szukamy elementu najbliższego zeru. 

 

Znajdujemy jego pozycję w wektorze wartości (u nas to było np. 18) 

Wyświetlamy odpowiadającą tej wartości chwilę czasu: simout.time(18) i na ekranie pojawia 

się czas regulacji