1 

 

Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki Katedra Automatyki 

i Technik Informacyjnych (E-3) 

 

Automatyka 

Laboratorium 

– Badanie charakterystyk czasowych  

liniowych układów regulacji ciągłej – wartości elementów – 

 

 

1.  Obiekt proporcjonalny 

=

= 33  Ω 

Wzmocnienie  układu  to  stosunek  amplitudy  napięcia  wyjściowego  do  amplitudy  napięcia 
wejściowego. 

Należy  wyznaczyć/odczytać  z  przebiegów  i/lub  obliczyć  wzmocnienie,  amplitudę,  okres  i  półokres 
przebiegu oraz amplitudę napięcia wejściowego. 

2.  Obiekt inercyjny I-rzędu  

= 200 Ω 

= 1

 

=

 

Stała czasowa układu to iloczyn rezystancji i pojemności. 

Należy  wyznaczyć/odczytać  z  przebiegów  i/lub  obliczyć  wzmocnienie,  amplitudę,  okres  i  półokres 
przebiegu oraz stałą czasową inercji  . 

3.  Obiekt całkujący z inercją I-rzędu  

= 800 Ω 

=

= 1

 

=

 

Należy  wyznaczyć/odczytać  z  przebiegów  i/lub  obliczyć  wzmocnienie,  amplitudę,  okres  i  półokres 
przebiegu oraz stałą czasową inercji  . Określić wpływ   na odpowiedź układu. 

2 

 

 

 

4.  Obiekt różniczkujący z inercją I-rzędu  

= 1  Ω 

= 1

 

=

 

=

 

Należy  wyznaczyć/odczytać  z  przebiegów  i/lub  obliczyć  wzmocnienie,  amplitudę,  okres  i  półokres 
przebiegu oraz stałą czasową inercji 

. 

5.  Obiekt oscylacyjny  

= 10 Ω 

= 47

 

= 30

 

=

2

 

=

ln

+ ln

 

=

1 −

 

=

+

 

Należy wyznaczyć/odczytać z przebiegów i/lub obliczyć amplitudę maksymalną drgań ( ) i amplitudę 
drugą  w  kolejności  ( ),  okres  drgań,  częstotliwość  ,  współczynnik  drgań  ,  stałą  tłumienia   oraz 
częstotliwość drgań własnych 

. 

6.  Obiekt inercyjny II-rzędu  

=

= 2  Ω 

=

= 1

 

=

 

Należy  wyznaczyć/odczytać  z  przebiegów  i/lub  obliczyć  amplitudę  przebiegu,  wzmocnienie,  stałą 
czasową   i stałą czasową  .  

Kolejność układów jest taka sama jak na laboratoriach.