1

PRZEGLĄD 
PODSTAWOWYCH MASZYN

KOPARKI

KOPARKA

RAMIE

PODWOZIE

WYSIĘGNIK

NADWOZIE

ŁYśKA

2

KOPARKA

DuŜe i małe

KOPARKA

DuŜe i małe

3

KOPARKA

DuŜe i małe

KOPARKA

4

KOPARKA

KOPARKA

Koparka

mechaniczna

linowa

5

KOPARKA

mechaniczna - linowa

KOPARKA

mechaniczna - linowa

6

KOPARKA

mechaniczna - linowa

KOPARKA

mechaniczna - linowa

7

KOPARKA

mechaniczna - linowa

KOPARKA

wieloczerpakowa

8

KOPARKA

wieloczerpakowa

koparki wielonaczyniowe-kołowe

9

koparki wielonaczyniowe

wielonaczyniowa kołowa do 
kopania rowów

Schemat koparki 
wielonaczyniowej 
łańcuchowej

KOPARKA -

nazewnictwo

10

KOPARKA – budowa modułowa

KOPARKA -

osprzęty

11

KOPARKA

PODZIAŁ KOPAREK JEDNONACZYNIOWYCH

ZE WZGLĘDU NA PODWOZIE

Koparki na podwoziach samochodowych

Koparki na podwoziach szynowych

Koparki kroczące

Koparki na pojazdach specjalnych

Inne rozwiązania

KOPARKA

PODZIAŁ KOPAREK JEDNONACZYNIOWYCH

ZE WZGLĘDU NA RODZAJ OSPRZĘTU ROBOCZEGO

• Koparki podsiębierne

• Koparki przedsiębierne

• Koparki z osprzętem chwytakowym (lub innym 
narzędziem – młot hydrauliczny, wiertnica, noŜyce, 
elektromagnesy i inne)

ZE WZGLĘDU NA ŹRÓDŁO NAPĘDU

• Koparki spalinowe

• Koparki spalinowo – elektryczne (z zespołem prądotwórczym)

• Koparki elektryczne (zasilanie przewodowe lub akumulatory)

ZE WZGLĘDU NA SPOSÓB NAPĘDU OSPRZĘTU

• Koparki mechaniczne (linowe)

• Koparki hydrauliczne

12

KOPARKA

OSPRZĘT PODSIĘBIERNY – zazwyczaj praca poniŜej podłoŜa, wykopy.

KOPARKA

PRZEDSIĘBIERNY – praca powyŜej podłoŜa - zazwyczaj załadunek 
urobku, praca w kamieniołomach.

13

KOPARKA

CHWYTAKOWY – wykopy o małych przekrojach, przeładunek.

KOPARKA

narzędzia

14

KOPARKA 

- narzędzia

KOPARKA 

- narzędzia

15

KOPARKA 

- narzędzia

Mechaniczne 

Szybko-złącza

Hydrauliczne

Ramię

Siłownik 
ramienia

Wysięgnik

Siłownik 
wysięgnika

Kabina

Wydech

Przeciwwaga

Siłownik łyŜki

Dźwignia

Dźwignia

Zęby łyŜki

Koło 
napinające

Koło 
napędowe

Gąsienica

Rolka jezdna

Rolka podtrzymująca

Osprzęt 
roboczy

Nadwozie

Podwozie

KOPARKA

BUDOWA

16

KOPARKA

BUDOWA

MECHANIZM OBROTU

KOPARKA

BUDOWA

PODWOZIE GASIENICOWE

17

KOPARKA

BUDOWA

PODWOZIE KOŁOWE

Napęd hydrauliczno - mechaniczny

Napęd hydrauliczny

KOPARKA 

- układ sterowania 

Widok z kabiny 
koparki 
kołowej 
Liebherr A309

18

KOPARKA 

- układ sterowania 

KOPARKA 

– zabezpieczenie kabin

Kabina FOPS

–

zapewnia bezpieczeństwo operatorowi 

w przypadku pracy przy spadających przedmiotach (np. 
gruz, skały) z góry. W badaniach przedmiot o wadze 
250kg jest zrzucany na kabinę z wysokości 4.8m

Kabina ROPS

–

zapewnia 

bezpieczeństwo operatorowi w 
przypadku przewrócenia się
maszyny.

19

KOPARKA 

- pole pracy

KOPARKA 

- pole pracy

LIEBHERR

20

KOPARKA 

- pole pracy

KOPARKA –

schemat urabiania ramieniem

21

KOPARKA

skrawanie warstwy 
gruntu

urabianie łyŜką

przepychanie łyŜki 
przez zwał

KOPARKA – osprzęt przedsiębierny

22

KOPARKA

Koparka –system O&K TriPower

23

Koparka –system O&K TriPower

Układy zwodzenia 

Podstawowe struktury układów zwodzenia zespołów maszyn z dwoma 

punktami podparcia

a) UKŁAD PODPARTY

b) UKŁAD PODWIESZANY

c) UKŁAD KORBOWY

24

Modele układów zwodzenia

model Ŝurawia z cięgnowym członem 
napędowym

model koparki jednonaczyniowej

Układy zwodzenia z trzema punktami podparcia

25

Układy zwodzenia z trzema punktami podparcia

A.Dudczak, Koparki, Teoria i projektowanie, WN PWN, 2000

Cylinder hydrauliczny

Schemat elementarnego mechanizmu

( )

φ

pFR

M

C

=

Moment wokół punktu obrotu

Ramię działania siły

26

A.Dudczak, Koparki, Teoria i projektowanie, WN PWN, 2000

Cylinder hydrauliczny

typ A

typ B

typ C

( )

φ

pFR

M

C

=

KOPARKA 

– mechanizm wysięgnika i ramienia

α, β - kąty określające połoŜenie wysięgnika i ramienia

l

PQ

, l

SR

długości cylindrów

długość siłownika 

α - kąt pochylenia wysięgnika

β - kąt pochylenia ramienia

A.Dudczak, Koparki, Teoria i projektowanie, WN PWN, 2000

27

KOPARKA 

– mechanizm łyŜki

γ - kąt pochylenia łyŜki

A.Dudczak, Koparki, Teoria i projektowanie, WN PWN, 2000

typowy mechanizm łyŜki 

KOPARKA

SIŁY DZIAŁAJĄCE NA KOPARKĘ PODCZAS PRACY

G

w

G

r

G

wp

28

ObciąŜenia statyczne

- siły cięŜkości osprzętu

- siły cięŜkości ładunku (urobek w łyŜce )

ObciąŜenia dynamiczne 

- siły odśrodkowe 

- siły bezwładności 

ObciąŜenia zewnętrzne 

- siły urabiania 

- obciąŜenia pochodzące od czynników atmosferycznych (wiatr )

Momenty oporów tarcia w przegłubach

ObciąŜenia działające na maszyny robocze

g

m

G

i

i

=

i

i

bi

Ji

i

oi

Ji

Ji

i

i

Ji

i

i

i

oi

a

m

F

r

J

F

r

m

F

r

m

F

=

=

=

=

ε

ε

ω

     

2

2

i

i

i

ti

d

R

M

µ

=

ruch obrotowy

ruch postępowy

[ ]

Pa

u

p

c

p

A

F

d

d

d

ai

d

i

ai

2

2

ρ

=

=

Schemat rozkładu obciąŜeń

29

Schemat rozkładu obciąŜeń

– model ładowarki łyŜkowej

KOPARKA 

– schemat kinematyczny

α,β,γ, - kąty określające połoŜenie osprzętu

połoŜenie okeślone jest poprzez długości cylindrów

A.Dudczak, Koparki, Teoria i projektowanie, WN PWN, 2000

30

KOPARKA -

siły dyspozycyjne

Wektory sił odspajania w trakcie cyklu pracy

KOPARKA -

siły dyspozycyjne

Struktura kinematyczna i hodografy sił granicznych dla 
mechanizmu napędowego wysięgnika

31

KOPARKA -

siły dyspozycyjne