1
PAŃSTWOWA WYŻSZA SZKOŁA ZAWODOWA
W
C
HEŁMIE
Instytut Nauk Technicznych i Lotnictwa
Kierunek: Elektrotechnika III rok VI semestr
LABORATORIUM Z PODSTAW AUTOMATYKI
Prowadzący dr Edward Żak
Piotr Dyjak
Jarosław Niemiec
Katarzyna Kowalczyk
Temat: Badanie właściwości dynamicznych czujnika
temperatury
Data wykonania
15.03.2014
Grupa A
Zespół I
Ć
wiczenie nr 1
Podpis
Cel ćwiczenia
Celem ćwiczenia jest:
- zapoznanie się z metodami identyfikacji właściwości dynamicznych obiektów oraz modelowania obiektów
inercyjnych wyższych rzędów,
- wyznaczenie parametrów modelu zastępczego przetwornika temperatury na podstawie analizy odpowiedzi
na skok jednostkowy.
Schemat stanowiska laboratoryjnego
Schemat poglądowy stanowiska laboratoryjnego do wyznaczania właściwości dynamicznych czujnika
temperatury przedstawiony został na rys.1.
Rys.1. Schemat poglądowy stanowiska laboratoryjnego do identyfikacji właściwości dynamicznych czujników
temperatury
2
Obiektem badania jest przemysłowy czujnik temperatury (5) typu TP-405 w kształcie stalowej walcowej
sondy z głowica przyłączeniową, przeznaczony do pomiarów temperatur cieczy i gazów w rurociągach,
kanałach wentylacyjnych itp. Bezpośrednim elementem przetwarzającym jest standardowy termorezystor Pt100
(rezystor platynowy, R0°C=100 Ω) zabudowany wewnątrz sondy. Czujnik (5) współpracuje z cyfrowym
miernikiem temperatury (7) umożliwiającym odczyt wyników pomiarów z rozdzielczością 0.1OC. Czujnik (5)
wyposażony jest w dodatkowy (demontowany) płaszcz ochronny (6) osłaniający sondę.
Do wymuszenia skokowej zmiany temperatury otoczenia wykorzystywana jest ciecz (woda destylowana
lub wodny roztwór glikolu), której temperatura jest stabilizowana w naczyniu z grzałka elektryczna (2). Role
termostatu pełni regulator cyfrowy (3), na wyświetlaczu którego można także monitorować bieżącą temperaturę
cieczy.
Przebieg ćwiczenia
Ć
wiczenie polegało na doświadczalnym wyznaczeniu wzmocnienia, zastępczego czasu opóźnienia i
zastępczej stałej czasowej dla czujnika temperatury w postaci metalowej sondy.
Sprawdziliśmy ilość cieczy w naczyniu (2) – poziom był prawidłowy i wynosił od ½ do ¾ wysokości
naczynia. Następnie odkręciliśmy płaszcz ochronny (6) z czujnika temperatury (5). Odłożyliśmy czujnik na
przeznaczony do tego celu wieszak. Poczekaliśmy aż temperatury sondy i płaszcza ochronnego musza
wyrównają się z temperatura panującą w pomieszczeniu.
Włączyliśmy zasilanie stanowiska wyłącznikiem sieciowym (1) oraz zasilanie regulatora temperatury
wyłącznikiem (4). Następnie nacisnęliśmy przycisk regulatora (3). Zaświeciła się dioda obok napisu SP co
oznacza, że na wyświetlaczu widnieje wartość zadana dla temperatury cieczy. Ustawiliśmy wartość zadaną na
40.0°C. Po około 30 sekundach regulator powrócił do wyświetlania bieżącej temperatury w naczyniu.
Podgrzewanie cieczy od temperatury pokojowej do zadanej potrwało parę minut. Gdy temperatura
cieczy w zbiorniku ustabilizowała się (oscylowała
±
0,5OC wokół temperatury zadanej) mogliśmy przystąpić do
eksperymentu nr 1, tj. wygenerowania pierwszego wymuszenia skokowego: temperatury otoczenia
→
temperatury cieczy. Zapisaliśmy temperaturę początkowa wskazywana przez czujnik T
0
oraz
wyzerowaliśmy stoper.
Zdecydowanym ruchem zanurzyliśmy czujnik temperatury w cieczy jednocześnie uruchamiając stoper.
Wskazania czujnika zanotowaliśmy w tabeli wyników co 5 s w pierwszej minucie i co 10 s w drugiej. Z
upływem czasu zmniejszaliśmy odstępy miedzy pomiarami. Zakończyliśmy rejestrację pomiarów wtedy gdy
wskazania czujnika temperatury zmieniały się wolniej niż ok. 0,1°C/30 s. Czujnik pozostawiliśmy zanurzony w
cieczy.
Przystąpiliśmy do eksperymentu nr 2 – ochładzania czujnika od temperatury cieczy do temperatury
otoczenia. Zapisaliśmy temperaturę początkową wskazywaną przez czujnik T0 (czujnik zanurzony w cieczy)
oraz wyzerowaliśmy stoper.
Zdecydowanym ruchem wyjęliśmy czujnik z cieczy jednocześnie uruchamiając stoper. Szybko
osuszyliśmy sondę z cieczy przy użyciu chusteczki i odłożyliśmy czujnik na uchwyt. Zanotowaliśmy wskazania
czujnika w tabeli wyników co 5 s w pierwszej minucie i co 10 s w drugiej. Z upływem czasu zmniejszaliśmy
odstępy miedzy pomiarami. Zakończyliśmy rejestracje pomiarów gdy wskazania czujnika temperatury
zmieniały się wolniej niż ok. 0,1°C/60s. Pozostawiliśmy czujnik w uchwycie.
Całą powyższą procedurę powtórzyliśmy dla czujnika temperatury z zamontowanym płaszczem
ochronnym (eksperymenty nr 3 i 4). Rejestrację wyników w fazie ochładzania czujnika w powietrzu
(eksperyment nr 4) zakończyliśmy gdy wskazania czujnika „zbliżały się” na klika stopni Celsjusza do
wskazania w temperaturze otoczenia – czyli wskazania temperatury czujnika T
0
z początku eksperymentu nr 3.
3
Tabela 1. Wyniki pomiarów i obliczeń eksperymentu 1 bez płaszcza ochronnego - grzanie
Numer eksperymentu
1
Data
15.03.2014
Typ czujnika
TP-405
Warunki eksperymentu
Rezultaty obliczeń
Zainstalowany płaszcz ochronny
NIE
Wskazania końcowe czujnika
(asymptota) T
2
34,0
Czujnik wymuszający (medium)
Amplituda odpowiedzi
kA = T
2
-T
0
5,2
Wskazania początkowe czujnika T
0
28,8
Współczynnik wzmocnienia czujnika
k
Temperatura medium T
1
40,0
Zastępcze opóźnienie τ
op
Amplituda wymuszenia A = T
1
– T
0
11,2
Zastępcza stała czasowa τ
Wyniki pomiarów
Wyniki pomiarów c.d.
Czas
t[s]
Wskazania czujnika
[°C]
Czas
t[s]
Wskazania czujnika
[°C]
0
(T
0
) – 28,8
70
31,9
5
28,8
80
32,2
10
29,0
90
32,4
15
29,5
100
32,6
20
29,8
110
32,7
25
30,1
120
32,9
30
30,3
130
33,1
35
30,7
140
33,3
40
30,9
150
33,3
45
31,1
170
33,6
50
31,3
190
33,7
55
31,5
220
33,9
60
31,6
250
34,0
2 8,5
2 9
2 9,5
3 0
3 0,5
3 1
3 1,5
3 2
3 2,5
3 3
3 3,5
3 4
3 4,5
0
20
40
6 0
8 0
10 0
12 0
14 0
1 60
1 80
200
220
24 0
26 0
c zas [s]
T
e
m
p
e
ra
tu
ra
[
C
]
Rys. 2. Wykres zależności temperatury czujnika bez płaszcza ochronnego od czasu - grzanie
τ
op
τ
y
k
=kA
4
Tabela 2. Wyniki pomiarów i obliczeń eksperymentu 1 bez płaszcza ochronnego - chłodzenie
Numer eksperymentu
2
Data
15.03.2014
Typ czujnika
TP-405
Warunki eksperymentu
Rezultaty obliczeń
Zainstalowany płaszcz ochronny
NIE
Wskazania końcowe czujnika
(asymptota) T
2
31,2
Czujnik wymuszający (medium)
Amplituda odpowiedzi
kA = T
2
-T
0
-3,6
Wskazania początkowe czujnika T
0
34,8
Współczynnik wzmocnienia czujnika
k
Temperatura medium T
1
40,0
Zastępcze opóźnienie τ
op
Amplituda wymuszenia A = T
1
– T
0
5,2
Zastępcza stała czasowa τ
Wyniki pomiarów
Wyniki pomiarów c.d.
Czas
t[s]
Wskazania czujnika
[°C]
Czas
t[s]
Wskazania czujnika
[°C]
0
(T
0
) – 34,8
100
33,8
5
34,5
110
33,8
10
34,5
120
33,7
15
34,4
140
33,7
20
34,3
170
33,5
25
34,3
200
33,4
30
34,3
230
33,2
35
34,3
260
33,1
40
34,3
290
33,0
45
34,2
320
32,8
50
34,2
350
32,7
55
34,2
380
32,5
60
34,1
410
32,2
70
34,1
470
31,9
80
34,1
530
31,6
90
33,9
620
31,2
30,5
31
31,5
32
32,5
33
33,5
34
34,5
35
35,5
0
40
80
120
160
200
240
280
320
360
400
440
480
520
560
600
640
czas [s]
T
e
m
p
e
ra
tu
ra
[
C
]
Rys. 3. Wykres zależności temperatury czujnika bez płaszcza ochronnego od czasu – chłodzenie
5
Tabela 3. Wyniki pomiarów i obliczeń eksperymentu 3 z płaszczem ochronnym – grzanie
Numer eksperymentu
3
Data
15.03.2014
Typ czujnika
TP-405
Warunki eksperymentu
Rezultaty obliczeń
Zainstalowany płaszcz ochronny
TAK
Wskazania końcowe czujnika
(asymptota) T
2
38,6
Czujnik wymuszający (medium)
Amplituda odpowiedzi
kA = T
2
-T
0
7,9
Wskazania początkowe czujnika T
0
30,7
Współczynnik wzmocnienia czujnika
k
Temperatura medium T
1
40,0
Zastępcze opóźnienie τ
op
Amplituda wymuszenia A = T
1
– T
0
9,3
Zastępcza stała czasowa τ
Wyniki pomiarów
Wyniki pomiarów c.d.
Czas
t[s]
Wskazania czujnika
[°C]
Czas
t[s]
Wskazania czujnika
[°C]
0
(T
0
) – 30,7
100
36,1
5
30,9
110
36,4
10
31,1
120
36,5
15
31,4
130
36,8
20
31,9
140
36,9
25
32,3
150
37,1
30
32,8
160
37,2
35
33,3
180
37,4
40
33,5
210
37,6
45
33,9
240
37,9
50
34,0
270
38,1
55
34,5
300
38,2
60
34,7
330
38,4
70
35,1
360
38,5
80
35,5
390
38,6
90
35,8
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
0
40
80
120
160
200
240
280
320
360
400
czas [s]
T
e
m
p
e
ra
tu
ra
[
C
]
Rys. 4. Wykres zależności temperatury czujnika z płaszczem ochronnym od czasu - grzanie
y
k
=kA
τ
op
τ
6
Tabela 4. Wyniki pomiarów i obliczeń eksperymentu 4 z płaszczem ochronnym – chłodzenie
Numer eksperymentu
4
Data
15.03.2014
Typ czujnika
TP-405
Warunki eksperymentu
Rezultaty obliczeń
Zainstalowany płaszcz ochronny
TAK
Wskazania końcowe czujnika
(asymptota) T
2
35,2
Czujnik wymuszający (medium)
Amplituda odpowiedzi
kA = T
2
-T
0
-3,1
Wskazania początkowe czujnika T
0
38,3
Współczynnik wzmocnienia czujnika k
Temperatura medium T
1
40,0
Zastępcze opóźnienie τ
op
Amplituda wymuszenia A = T
1
– T
0
1,7
Zastępcza stała czasowa τ
Wyniki pomiarów
Wyniki pomiarów c.d.
Czas
t[s]
Wskazania czujnika
[°C]
Czas
t[s]
Wskazania czujnika
[°C]
0
(T
0
) – 38,3
110
37,2
5
38,2
120
37,1
10
38,1
140
37,0
15
38,0
150
36,8
20
38,0
170
36,7
25
38,0
190
36,6
30
37,9
210
36,5
35
37,8
230
36,4
40
37,8
250
36,4
45
37,7
280
36,1
50
37,7
310
35,9
55
37,6
340
35,7
60
37,6
370
35,5
70
37,6
400
35,4
80
37,4
430
35,3
90
37,4
460
35,2
100
37,4
35
35,5
36
36,5
37
37,5
38
38,5
0
30
60
90
120 150 180 210 240
270 300 330 360 390
420 450
480
czas [s]
T
e
m
p
e
ra
tu
ra
[
C
]
Rys. 5. Wykres zależności temperatury czujnika z płaszczem ochronnym od czasu – chłodzenie
7
Porównanie wykresów
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
0
50
100
150
200
250
300
350
400
czas [s]
T
e
m
p
e
ra
tu
ra
[
C
]
bez płaszcza
z płaszczem
Rys.6. Wykres zależności temperatury czujnika bez i z płaszczem ochronnym od czasu – grzanie
30,5
31,5
32,5
33,5
34,5
35,5
36,5
37,5
38,5
39,5
0
40
80
120
160
200
240
280
320
360
400
440
480
520
560
600
640
czas [s]
Te
m
pe
ra
tur
a
[
C
]
bez płaszcza
z płaszczem
Rys.7. Wykres zależności temperatury czujnika bez i z płaszczem ochronnym od czasu – chłodzenie
8
Wnioski
Analizując powyższe wykresy można zauważyć, że temperatura czujnika z płaszczem ochronnym
ustalała się dłużej niż czujnika bez płaszcza. Przy chłodzeniu wykresy w obu przypadkach mają podobne
nachylenie do osi odciętych układu (zbliżony do liniowego).
Na podstawie powyższych wykresów można stwierdzić, że czujnik bez osłony jest obiektem inercyjnym
I-rzędu, a czujnik z osłoną jest obiektem inercyjnym I-rzędu.
W rozpatrywanych przypadkach występują istotne różnice w wartościach zastępczych stałych
czasowych. Dla układu bez płaszcza ochronnego stała czasowa jest dłuższa i wynosi 50.