Microsoft Word - Podstawy-programowania-graficznego-2010.doc

Rozdział 2

Podstawy
programowania
graficznego

2.1. Co to jest i jak działa LabVIEW

LabVIEW  jest  środowiskiem  programowym  związanym  z  językiem
programowania  graficznego  –  językiem  G.  Język  ten  zachowując  większość
możliwości  języka  C/C++  (którego  jest  w  dużej  mierze  graficznym
odpowiednikiem)  pozwala  znacznie  łatwiej  programować  użytkownikom  nie
znającym  klasycznych  -  tekstowo  zorientowanych  języków  programowania.
Celowo  użyto  tu  słowa  programować  zamiast  pisać  programy,  ponieważ
programu  graficznego  nie  pisze  się  a  tworzy  się  jego  graficzny  diagram
poprzez  łączenie  określonego  typu  liniami  (przewodami)  elementy
reprezentujące graficzne symbole (ikony). Ikony te są graficzną reprezentacją
funkcji  i  struktur  tego  języka.  Nie  bez  znaczenia  jest  fakt,  że  kompilacja
programu  odbywa  się  automatycznie,  na  bieżąco,  w  trakcie  tworzenia
diagramu,  natomiast  uruchomienie  lub  zatrzymanie  wykonania  programu
odbywa się przez kliknięcie tylko jednej ikony.

Programować w środowisku LabVIEW można, mając małe doświadczenie

w  programowaniu.  Wystarczy  umieć  poruszać  się  w  środowisku  Windows.
Diagram  programu  jest  tworzony  w  sposób  wygodny  dla  użytkowników
ponieważ wykorzystuje się znane w technice symbole (na  ikonach)  i  łączy  je
tak jak ma działać program.

LabVIEW jest przeznaczone dla budowy własnych instrumentów

wirtualnych różnego typu. W tym celu w LabVIEW są zaimplementowane
drajwery do szerokiej gamy urządzeń od najprostszych komputerowych kart

62 M.Metzger: Programowanie graficzne układów sterowania

We/Wy

specjalizowanych

urządzeń

przyrządów.

Oczywiście

przewidziano obsługę standardów RS-232 i RS-485 oraz TCP/IP, UDP oraz
OPC.

Dla

ułatwienia

rozwiązywania

skomplikowanych

problemów

numerycznych nawet wersja podstawowa LabVIEW posiada bardzo bogatą
bibliotekę

matematyczną

gdzie

standardowe

procedury

numeryczne

przedstawione są za pomocą gotowych do wykorzystania ikon.

Aczkolwiek podstawowym przeznaczeniem LabVIEW jest budowa

własnych

instrumentów

wykorzystujących

komunikację

fizyczną

otoczeniem komputera, to bardzo atrakcyjne mogą być instrumenty
komunikujące się z użytkownikiem tylko za pomocą myszki i klawiatury oraz
obrazu a monitorze.

Dla budowy własnego panelu operatorskiego na ekranie monitora,

LabVIEW  oferuje  wyjątkowo  obfity  zestaw  gotowych  do  wykorzystania
wskaźników  i  zadajników.  Elementy  te  można  dowolnie  ustawiać  na  panelu,
zmieniać  ich  rozmiary  i  kolory.  Każdy  z  tych  elementów  ma  też  możliwość
wyboru wielu opcji i atrybutów jego wyglądu i działania.

Przy użyciu LabVIEW tworzymy 32 bitowe programy, o szybkości

wykonania odpowiadającej językowi C. Wykorzystując ”Application Builder”
możemy

tworzyć

samodzielne

bitowe

aplikacje

możliwe

rozpowszechniania. LabVIEW posiada również mechanizmy dla przyłączenia
zewnętrznych procedur poprzez, między innymi, DLL i ActiveX.

2.2. Instalacja oprogramowania

Jak większość narzędzi działających w środowisku Windows oprogramowanie
LabVIEW samo się instaluje po odpowiedniej komendzie. I tak:

LabVIEW wersja studencka jest oferowana jako dodatek do książki [79].

Celem instalacji należy włożyć płytę CD do napędu i w Windows wykonać
komendę: setup. Następnie należy wykonywać polecenia programu
instalującego.

Wszystkie  profesjonalne  wersje  są  rozpowszechniane  na  płytach  CD  lub
DVD.  Należy  włożyć  płytę  do  czytnika  i  uruchomić  program  setup.exe.
Następnie  program  instalacyjny  prowadzi  użytkownika  przez  instalację.
Należy  pamiętać  o  podaniu  kodu,  który  jest  zabezpieczeniem  programu.  W
każdym  legalnym  zestawie  LabVIEW  jest  podany  kod  dla  danego

M.Metzger: Podstawy programowania graficznego

egzemplarza oprogramowania. Wersje studencka i demonstracyjna nie są
chronione kodem. Politechnika Śląska wykupiła dla swoich pracowników i
studentów licencję na nieograniczoną liczbę stanowisk.

2.3. Otwarcie LabVIEW oraz panel

operatorski i diagram programu

Po uaktywnieniu w Windows ikony reprezentującej LabVIEW pojawia się na
chwilę plansza informacyjna a następnie okno dialogowe przedstawione na
rysunku 2.1.a

Korzystając z okna dialogowego można rozpocząć edycję nowego

programu, otworzyć program już istniejący oraz wyjść z LabVIEW. Bardzo
ważna jest możliwość skorzystania z bogatej biblioteki gotowych przykładów
– patrz Rysunek 2.1.b. W tym dla nas automatyków istotne są przykłady
aplikacji przemysłowych.

Rysunek 2.1.a. Okno dialogowe LabVIEW

64 M.Metzger: Programowanie graficzne układów sterowania

Rysunek 2.1.b. Okno dialogowe LabVIEW Examples

Po przejściu do nowego programu, lub otworzeniu już istniejącego, otwierają
się dwa okna: okno panelu operatorskiego oraz okno diagramu programu w
języku G (rysunek 2.2.).

Jeśli panel operatorski (graficzny interfejs użytkownika) dla danego

programu,  budowany  w  oknie  panelu  operatorskiego  oraz  diagram  programu
w  oknie  diagramu,  są  niewielkie  to  można  te  okna  mieć  na  ekranie
komputerowego  monitora  jednocześnie.  Gdy  jednakże  jedno  z  okien  zajmuje
większość  ekranu  to  przechodzenie  z  okna  do  okna  wymaga  wykorzystania
odpowiedniego  mechanizmu.  Należy  z  paska  menu  (w  obu  oknach  jest  ten
sam)  wybrać  opcję  Windows  a  następnie  odpowiednio:  Show  Diagram  lub
Show Panel.

M.Metzger: Podstawy programowania graficznego

Rysunek 2.2. Okna programu w środowisku LabVIEW,

a) okno panelu operatorskiego,

b) okno diagramu

2.4. Program jako instrument wirtualny

Program  napisany  w  środowisku  LabVIEW  nazywamy  instrumentem
wirtualnym (nawet jeśli dotyczy  tylko  pewnych  obliczeń  numerycznych  i  nie
wykorzystuje,  oprócz  klawiatury,  myszki  i  monitora,  żadnych  urządzeń
We/Wy).  Program  taki  zapisany  na  dysku  przyjmuje  automatyczne  nazwę  z
rozszerzeniem „vi” – skrót od angielskiej nazwy virtual instrument.

Każdy program po dodaniu końcówek umożliwiających jego komunikację

może  stać  się  podprogramem  innego  programu  (instrumentu)  nadrzędnego.
Reasumując,  instrument  wirtualny  składa  się  z  panelu  operatorskiego  i
diagramu  programu.  Oba  te  elementy  są  zapisywane  razem  do  jednego  pliku
dyskowego o rozszerzeniu „vi”.

Przy wykonaniu programu korzystamy z panelu operatorskiego

aczkolwiek możliwe jest również uruchomienie programu w oknie diagramu
ale z okna diagramu nie mamy możliwości komunikacji z instrumentem.

66 M.Metzger: Programowanie graficzne układów sterowania

2.5. Palety podstawowych narzędzi.

W wersji LabVIEW 2010 narzędzia służące do budowy programu zebrane są
na paletach, które pojawiają się w osobnych oknach. Poniżej przedstawione są
te palety wraz ze sposobem ich uaktywnienia.

2.5.1. Paleta narzędzi edycyjnych i manipulacyjnych

Paletę tę wywołujemy z paska menu w następujący sposób: View>>Tools
Palette.

Rysunek 2.3. Paleta narzędzi edycyjnych i manipulacyjnych

Paleta  zawiera  szereg  narzędzi  edycyjnych,  które  działają  w  obu  oknach
programu.  Przedstawione  na  ikonach  palety  narzędzia,  po  uaktywnieniu
(kliknięcie  lewym  klawiszem

myszki) ujawniają się

jako kursor

odpowiadający symbolowi na ikonie. I tak.

M.Metzger: Podstawy programowania graficznego

narzędzie manipulacyjne dla zadajników panelu operatorskiego
(zmienia wartości zadajników poprzez ruch np. suwakiem lub
uaktywnia zmianę zapisu wartości w okienku zadajnika)

kursor wskazujący – pozwala wybierać, zaznaczać, przesuwać lub
zmieniać wymiary obiektów (w obu oknach)

narzędzie edycji tekstu (zarówno w etykietach obiektów jak i przy
zapisie etykiet z komentarzami)

szpulka - pozwala na łączenie przewodami obiektów w oknie
diagramu

narzędzie pozwalające rozwijać menu obiektów

Przesuwanie (skrollowanie) zawartości okien (bez użycia pasków
przesuwania)

ustawienie punktów przerwania w programie

próbnik – pozwala na “podgląd” przewodów w oknie diagramu

smoczek – pozwala “zassać” kolor z jakiegoś obiektu celem
skopiowania

innego

obiektu,

skopiowany

kolor

jes

automatycznie umieszczony w pędzelku

pędzelek  –  narzędzie  kolorowania  obiektów;  lewy  klawisz
myszki  koloruje  wskazany  przez  kursor  obiekt  (kolorem
zaznaczonym  na  ikonie);  prawy  klawisz  myszki  otwiera

paletę kolorów celem wyboru tego koloru.

M.Metzger: Podstawy programowania graficznego

widoczna tylko razem z oknem panelu. Również kontrolki mogą być użyte
tylko w oknie panelu.

Zestaw oferowanych kontrolek jest zaiście imponujący. Od kontrolek

analogowych i dwupołożeniowych do okienek  monitorowania przebiegów (w
tym  animowane  przebiego  3D)  i  dekoracji.  Większość  kontrolek  może  być
zarówno  zadajnikiem  (wprowadzającym  dane  do  programu)  lub  też
wskaźnikiem  (pokazującym  wartości  i  przebiegi).  Użytkownik  sam  wybiera
czy dana kontrolka jest zadajnikiem czy też wskaźnikiem.

Paleta kontrolek jest dwustopniowa. Podstawowa paleta ma tylko ikony

rodzaju kontrolek a uaktywniona  lewym klawiszem  myszki udostępnia paletę
ikon  konkretnych  kontrolek.  Na  rysunku  2.4  przedstawiono  rozwinięcie  dla
następujących  rodzajów  wskaźników  wykresy  XY,  monitory  przebiegów
czasowych  i  monitory  pokazujące  zmiany  wartości  przy  użyciu  zmiany
intensywności  barw.  Na rysunku  2.5.  przedstawiono  najważniejsze  kontrolki
numeryczne  –  o  działaniu  ciągłym.  W  zależności  od  ustawień,  kontrolki  te
mogą być zarówno wskaźnikami jak i zadajnikami.  W przypadku zadajników
zmiany wartości ustawiamy przy użyciu kursora manipulacyjnego.

Rysunek 2.5. Kontrolki numeryczne.

70 M.Metzger: Programowanie graficzne układów sterowania

2.5.3. Funkcje (elementy i struktury języka G)

Paletę tę wywołujemy z paska menu w następujący sposób: Show Functions
Palette.

Rysunek 2.6. Paleta funkcji z rozwinięciem funkcji arytmetycznych.

Paleta  funkcji  udostępnia  funkcje  możliwe  do  wykorzystania  przy  tworzeniu
programu  w  języku  G  w  oknie  diagramu.  Okienko  palety  funkcji  może
zajmować  oczywiście  dowolne  miejsce  na  ekranie  komputera  ale  jest
widoczne  tylko  razem  z  oknem  diagramu.  Również  funkcje  mogą  być  użyte
tylko w oknie diagramu.

Paleta oferuje wszystkie elementy języka G oraz elementy dodatkowych

narzędzi  (np.  bogata  biblioteka  procedur  analizy  matematycznej).  W
zależności  od  rodzaju  funkcji  może  być  rozwijana  wielostopniowo.  Na
rysunku  przedstawiono  rozwinięcie  dla  funkcji  realizujących  operacje
arytmetyczne z dodatkowym rozwinięciem funkcji trygonometrycznych.

Przy wielostopniowym rozwijaniu palety, ikony wymagające rozwinięcia

mają kolor szary. Dopiero konkretne funkcje do wykorzystania w programie
można przenieść do diagramu.

M.Metzger: Podstawy programowania graficznego

Większość symboli na ikonach funkcji powinna być zrozumiała dla
programisty (nawet początkującego). Tym niemniej środowisko LabVIEW
oferuje również bieżącą pomoc.

Paleta

struktur

(Rys.

2.7.a)

zawiera

graficzną

reprezentację

najważniejszych struktur programowych języka G. Są to między innymi:
struktura sekwencji, struktura przypadku, pętla for, pętla while oraz węzeł
formuł matematycznych.

Działanie struktur jest identyczne jak w konwencjonalnych językach

programowania (w języku graficznym nawet lepiej jest zrozumiały żargonowy
termin „zawartość pętli” ponieważ obliczenia prowadzone w pętli muszą być
zaprogramowane graficznie wewnątrz graficznego symbolu pętli).

2.6. Bieżąca pomoc.

rodowisko LabVIEW oferuje bardzo przydatną usługę w postaci bieżącej

pomocy. Usługę tę wywołujemy z paska menu w następujący sposób:
Help>>Show Help. Na ekranie pojawi się dodatkowe okienko Help.

Dotykając kursorem interesujących nas ikon funkcji (patrz Rys. 2.8)

spowodujemy, że w oknie Help pojawi się automatycznie wyczerpujący opis
funkcji i możliwości jej wykorzystania.

Programista może napisać instrukcje pomocy również dla swoich

własnych funkcji.

Rysunek 2.8. Uaktywnienie bieżącej pomocy

74 M.Metzger: Programowanie graficzne układów sterowania

2.7. Pasek menu

Pasek menu jest taki sam w obu oknach (panelu i diagramu). Oferuje
następujące usługi.

File – Standardowe działania na plikach w środowisku Windows, takie jak

m.in.:  New  (nowy  plik),  Open  (otwórz),  Close  (zamknij),  Save
(zapisz),  Save  as  (zapisz  jako),  Exit  (opuszczenie  LabVIEW).
Szczególnie ważna jest usługa VI properties. Umożliwia ona zapis
specjalny  programu  np.  bez  belek  skrollingu  lub  bez  możliwości
dostępu  do  pasków  menu  oraz  sterowania.  Ważne  to  jest  przy
zapisie programu jako osobnej aplikacji.

Edit – Standardowe działania edycyjne, takie jak m.in.: Undo (cofnij

ostatnie  działanie),  Redo  (powtórzenie  anulowanego  działania),
Copy (skopiuj do schowka zaznaczony obiekt), Paste (wstawienie
zawartości  schowka  w  zaznaczone  kursorem  miejsce),  Import
Picture  (wstawienie  rysunku/obrazu  z  pliku).  Opcja  Remove
Broken  Wires  umożliwia  usunięcie  złych  połączeń  w  diagramie
programu graficznego.

Operate – Opcje związane z uruchamieniem programu np. Run. Dla

typowych aplikacji rzadziej stosowane ponieważ program
wygodniej uruchomić klawiszem w pasku sterowania.

Tools – Zaawansowane usługi związane budową aplikacji. Jeśli LabVIEW

jest wyposażony w Application Builder to tu znajdują się opcje:
Build Application (zbuduj samodzielnie działającą aplikację –
plik ”.exe”).

Windows – Usługi związane z aktywacją okien takie jak m.in.: Show

Diagram (przejście do okna diagramu jeśli jesteśmy w oknie
panelu), Show Panel (przejście do okna panelu jeśli jesteśmy
w oknie diagramu),

M.Metzger: Podstawy programowania graficznego

View- Show Controls Palette (uaktywnienie palety kontrolek), Show

Functions Palette (uaktywnienie palety funkcji), Show Tools
Palette (uaktywnienie palety narzędzi),

Help – Pomoc. Opcja Show Help uaktywnia okno bieżącej pomocy. W

trakcie budowania programu w języku G dotknięcie kursorem
ikony funkcji (bez kliknięcia) powoduje pokazanie się w oknie
bieżącej pomocy instrukcji użycia tej funkcji).

2.8. Pasek sterowania

Pasek sterowania okna diagramu przedstawiony jest na rysunku 2.9. Pasek
sterowania okna panelu jest prawie identyczny, z tym że w pasku sterowania
okna panelu nie występują klawisze 7,8,9.

Klawisz enter (1) pojawia się tylko wtedy gdy wpisujemy w danym oknie

jakiś  tekst  –  klawisz  ten  kończy  edycję  tekstu  np.  w  etykiecie  (na  rys.2.9
numerki  oznaczające  klawisze  są  właśnie  etykietami  na  pustym  diagramie).
Dodajmy,  że  z  kolei  klawisz  ENTER  (klawiatury  komputera)  kończy  linię
tekstu.

Rysunek 2.9. Pasek sterowania okna diagramu

Poszczególne klawisze oferują następujące usługi.

1. zapis aktu alnie pisanego tekstu,

2. uruchomienie programu (run),

76 M.Metzger: Programowanie graficzne układów sterowania

3. uruchomienie z kontynuacją,

4. zatrzymanie wykonania programu,

5. przerwa w wykonaniu programu,

6. wykonanie z podglądem (graficzny debugging)

7. zatrzymaj się przed danym elementem programu,

8. zatrzymaj się za danym elementem programu,

9. zatrzymaj się po tym elemencie programu i zakończ wykonanie,

10. ustawienie rodzajów, wielkości kolorów czcionek (fontów),

11. ustawienie zaznaczonych obiektów (np. w jednej linii)

12. rozproszenie zaznaczonych obiektów,

13. zmiana kolejności ułożonych na sobie obiektów graficznych.

2.9. Idea programowania graficznego –

pierwszy prosty przykład programu

Aczkolwiek  język  G  jest  graficznym  odpowiednikiem  języka  C  i  w  zasadzie
ma  takie  same  możliwości,  to  jednak  (ze  względu  na  inną  filozofię
programowania)  jego  zastosowanie  jest  szczególnie  wygodne  w  tych
dziedzinach  techniki,  które  związane  są  ze  sterowaniem,  przetwarzaniem
różnego typu sygnałów oraz szeroko rozumianymi miernictwem i kontrolą.

Najprostszy program przedstawiony był już bez wyjaśnień w podrozdziale

2.3 dla pokazania okienek programu. Na rysunku 2.10 przedstawiony jest
diagram tego samego programu z dopisanymi dodatkowo komentarzami.

Przypomnijmy, że przedstawiony na rysunku 2.2 panel operatorski

programu  (lub  inaczej  graficzny  interfejs  użytkownika)  ma  tylko  dwa
elementy.  Przełącznik  „noise”  właczający  lub  wyłączający  sygnał  szumu
(wartości  przypadkowe  w  przedziale  od  zera  do  jeden)  oraz  monitor
pokazujący otrzymany przebieg sygnału w funkcji czasu. Program ma działać

M.Metzger: Podstawy programowania graficznego

w ten sposób, że dla wciśniętego przełącznika (położenie „ON”) na monitorze
ma być rejestrowany sygnał szumu, natomiast przy położeniu „OFF”
przełącznika sygnał rejestrowany ma mieć stałą wartość równą 0.5.

Aby rejestrowana była nie jedna wartość ale przebieg sygnału w funkcji

czasu, rejestracja musi się powtarzać a więc obliczenia muszą być
zorganizowane w pętli. Diagram takiego programu w języku G jest wyjątkowo
prosty (Czytelnik w ramach ćwiczenia raczy się zastanowić jak taki program
wygłądałby w języku C).

Program przy pierwszym spojrzeniu może się wydawać niezrozumiały dla

Czytelnika, który nauczył się już, klasycznych języków tekstowych (takich jak
np. Pascal, C i MATLAB) ponieważ nie ma ani jednej litery tekstu (wszystkie
teksty  na diagramie są komentarzami  i  można  je  z  diagramu  wyeliminować).
Przed  analizą  tego  diagramu  należy  przestawić  się  na  taki  sposób  myślenia
jaki  związany  jest  z  tworzeniem  choćby  najprostszych  obwodów
elektrycznych.

Kluczowa jest tu interpretacja zmiennych. Krótko mówiąc, zmienne na

diagramie  w  języku  G  możemy  zinterpretować  jako  przewody  (jest  to
zrozumiałe  dla  każdego  kto  choć  raz  podłączył  żarówkę  do  baterii  i
interpretuje sobie, że w przewodzie  płynie  prąd  reprezentowany  przez  pewną
wartość zmiennej o symbolu i).

Ikony które są połączone przewodami reprezentują w języku G funkcje

(pewne operacje na zmiennych) lub końcówki (stałe lub zadawane wartości).
Struktura programowa pętli (w tym przypadku jest to pętla „while”) jest
czytelna, mając graficzny kształt pętli obejmującej wszystkie elementy mające
być realizowane wielokrotnie.

Funkcja wyboru (graficzny odpowiednik instrukcji „if”) sprawdza wartość

logiczną s, która jest generowana przez przełącznik na panelu operatorskim.
Jeśli jest to wartość TRUE, na wyściu będzie wartość podłączona przewodem
z generatora liczb przypadkowych, w przeciwnym razie „przepuszczona”
zostanie wartość generowana przez stałą o wartości równej 0.5.

Wyjście funkcji wyboru podłączone jest na wejście monitora

rejestrującego.  Aby,  jak  już  wspominiano,  nie  rejestrować  jednej  wartości  a
ich ciąg (przebieg) w funkcji czasu, obliczenia zorganizowano wewnątrz pętli
„while”.  Do  warunku  logicznego  pętli  podłączono  stałą  o  wartości  TRUE
(program  jest  włączany  i  wyłączany  klawiszami  z  paska  sterującego).  Ikona
reprezentująca  zmienną  indeksową  pętli  w  tym  przykładzie  nie  jest
wykorzystywana.

78 M.Metzger: Programowanie graficzne układów sterowania

Rysunek 2.10. Diagram programu rejestrującego sygnał szumu.

Ikony warunku logicznego pętli oraz zmiennej indeksu pętli pojawiają się
automatycznie wraz ze strukturą pętli i nie można ich usunąć.

Bardzo pouczające jest dla początkującego programisty w języku G

uaktywnienie graficznego debuggera (klawisz z symbolem żarówki w pasku
sterującym) ponieważ pozwala to na pokazanie jak przebiegają obliczenia w
tym programie (ściślej jak sterowany jest przez program przepływ danych).

Kluczowe znaczenie dla aplikacji typu systemy SCADA, regulatory i

sterowniki lub symulatory procesów przemysłowych ma realizacja obliczeń w
„czasie rzeczywistym”. Automatyka i informatyka przemysłowa do dzisiaj nie
dorobiły się ścisłej  definicji  tego terminu  ale  jest  on  dobrze  rozumiany  przez
inżynierów.  Chodzi  o  to  aby  wszelkie  obliczenia  i  obsługa  zdarzeń  były
niezależne  od  czasu  obliczeniowego  natomiast  ściśle  zsynchronizowane  z
czasem  „astronomicznym”.  Standardowy  program  w  LabVIEW  jest
realizowany  w  warunkach  tzw.  „soft  real-time”,  natomiast  ten  sam  program

M.Metzger: Podstawy programowania graficznego

skompilowany w środowisku LabVIEW-RT i załadowany (wraz z dołączanym
automatycznie systemem operacyjnym czasu rzeczywistego) do specjalnych
kart NI-DAQ-RT lub modułu sterującego FieldPoint serii 2010 realizuje
działanie tzw. „hard real-time”.

O ile realizacja aplikacji w czasie rzeczywistym w standardowych

językach  programowania  jest  trudnym  zadaniem  to  w  środowisku  LabVIEW
to  narzędzie  jest  już  przygotowane  w  postaci  odpowiednich  gotowych
procedur.  Przedstawiona  na  rys.  2.11  ikona  realizuje  tzw.  „synchronized
waiting” a umieszczona w pętli powoduje synchroniczne wykonywanie pętli z
określonym  czasem  wykonania.  Przedstawiony  na  rys.  2.11  program  to
program  z  rys.  2.10  uzupełniony  o  realizację  wykonania  w  czasie
rzeczywistym.

Rys. 2.11. Zaprogramowanie realizacji aplikacji w czasie rzeczywistym

(real-time).