Robot przemysłowy
Mitsubishi RV-2AJ
Podręcznik dla
operatora
Robot przemysłowy
Mitsubishi RV-2AJ
Podręcznik dla
operatora
1.
Ogólne informacje
RV-2AJ jest ręko podobnym robotem o pięciu osiach swobody, wyróŜniającym się
najnowszą technologią zastosowaną przy konstrukcji ramienia i układu sterowania.
Zaprezentowany po raz pierwszy na targach w Hanowerze 2000, jest juŜ uwaŜany za godnego
następcę legendarnego robota RV-M1. Ten zminiaturyzowany robot umoŜliwia manipulację i
pozycjonowanie obiektów o wadze do 2 kg.
Jego smukła sylwetka pozwala na prostą instalację nawet w bardzo małej przestrzeni i
wkomponowanie go w linię produkcyjną. Wysokiej precyzji serwo-silniki AC zapewniają pewną i
bezawaryjną pracę. Technologia absolutnych przetworników połoŜenia pozwala w kaŜdej chwili na
wyłączenie robota i ponowne rozpoczęcie pracy z dokładnie tej samej pozycji, bez straty czasu na
szukanie zerowego punktu odniesienia i unikając tym samym ryzyka kolizji. To nowe dziecko w
rodzinie robotów posiada identyczny kontroler jak jego więksi bracia, z takimi samymi
moŜliwościami oraz identycznym językiem programowania. Mózgiem tego kontrolera jest 64 -
bitowe CPU, które w trybie wielozdaniowym moŜe wykonywać do 32 zadań jednocześnie. Oznacza
to, Ŝe gdy RV-2AJ wykonuje sekwencyjne ruchy, to moŜe on jednocześnie, przez interfejs, odbierać
dane o pozycji, włączać wejścia i wyjścia, dokonywać obliczeń a ponadto wykonywać jeszcze 28
innych zadań jednocześnie!
Kontroler robota moŜe być wyposaŜony w dodatkowe karty, pozwalające na zwiększenie
jego stopni swobody, co daje RV-2AJ moŜliwość nieograniczonych zastosowań. Dla przykładu,
przestrzeń robocza moŜe być powiększona przez dodanie osi linearnej. Pozwoli to efektywnie i
tanio zrealizować rozwiązanie w kilku maszynach, liniach produkcyjnych, przy wymianie narzędzi
lub zrobotyzowanych laboratoriach.
Robot wyposaŜony jest w standardowy interfejs RS-232 oraz 16 cyfrowych I/0 (wejść i
wyjść) niezbędnych do komunikacji z otaczającym go sprzętem. Dodatkowy sieciowy moduł (z
protokołem TCP/IP) pozwala na zintegrowanie RV-2AJ z siecią Ethernet. Wysokie osiągi tej sieci
pozwalają na szybką wymianę danych i bardzo szybkie czytanie oraz wpisywanie współrzędnych
pozycji. Inne cechy wyróŜniające nowy robot i kontroler nowej generacji Mitsubishi, to łącza z
siecią CC-link oraz (w niedalekiej przyszłości) moŜliwość integracji kontrolera w siecią Profibus.
2.
Podstawowe parametry techniczne RV-2AJ
Tabela 1 Ogólne dane techniczne robota
Jednostka kinematyczna
Konstrukcja
Pionowa przegubowa
Liczba stopni swobody
5
Nap
ę
dy elektryczne
Silniki pr
ą
du zmiennego AC
Zasi
ę
g
250 + 160 mm
J1
300
o
(-150
o
do +150
o
) (max. pr
ę
dko
ść
180 º/s)
J2
180
o
(-60
o
do +120
o
) (max. pr
ę
dko
ść
90 º/s)
J3
230
o
(-110
o
do +120
o
)(max. pr
ę
dko
ść
135 º/s)
J5
180
o
(-90
o
do +90
o
) (max. pr
ę
dko
ść
180 º/s)
Zakres
przemieszcze
ń
J6
400
o
(-200
o
do +200
o
) (max. pr
ę
dko
ść
210 º/s)
Pr
ę
dko
ść
maksymalna
2100 mm/s
Ud
ź
wig
1.2 kg
Dokładno
ść
pozycjonowania
+0.02 mm
Pomiar pozycji
Optyczne enkodery absolutne
Pozycja ustawienia robota
Horyzontalna
Masa
17 kg
Warunki otoczenia - temperatura
5…40° C
Jednostka steruj
ą
ca
Programowanie
Przez nauczanie, MDI (manual data input)
System kontroli
PTP, CP
Procesor
64 bitowy RSC/DSP
Ilo
ść
pozycji
2500
Ilo
ść
kroków programu
5000
Pami
ęć
Liczba programów
88
Interfejs
Zł
ą
cze r
ę
cznego panelu sterowania (RS-422),
port (RS-232C)
Urz
ą
dzenie programuj
ą
ce
Komputer klasy PC
J
ę
zyk programowania
MELFA-BASIC IV i MoveMaster Command
Zewn
ę
trzne I/O
16 wej
ść
, 16 wyj
ść
, EMERGENCY STOP
Wymiary
212 mm x 290 mm x 151 mm
Masa
8 kg
3.
Budowa modułu z robotem przemysłowym.
Robot Mitsubishi Movmaster RV-2AJ składa się z:
1)
Ramienia robota,
2)
Chwytak robota,
3)
Manipulatora sztywno mocowanego do podłoŜa,
4)
Ręcznego panelu programowania,
5)
Jednostki sterującej połączonej przewodami z robotem.
1
2
3
4
5
Rysunek 1 Budowa stanowiska roboczego.
4.
Konstrukcja robota przemysłowego
Rysunek 2 Manipulacyjna część robota: 1- podstawa, 2- korpus obrotowy, 3- ramie dolne, 4- ramie górne, 5- przegub.
Tabela 2
Zakres ruchów części manipulacyjnej
Zakres przemieszczeń
Kąt
obrót korpusu J1
300
o
(-150
o
do +150
o
)
pochylenie ramienia dolnego J2
180
o
(-60
o
do +120
o
)
pochylenie ramienia górnego J3
230
o
(-110
o
do +120
o
)
pochylenie przegubu J5
180
o
(-90
o
do +90
o
)
obrót przegubu J6
400
o
(-200
o
do +200
o
)
Rysunek 3 Podstawowe wymiary jednostki sterującej i manipulatora.
5.
Opis jednostki sterującej.
Jednostka sterująca robota RV-2AJ ma zwartą, przejrzystą konstrukcję, w której znajdują się
wszystkie niezbędne elementy potrzebne do sterowania robotem za pomocą manipulatora.
Jednostka wyposaŜona jest w interfejs RS-232. Dodatkowy sieciowy moduł (z protokołem TCP/IP)
pozwala na zintegrowanie RV-2AJ z siecią Ethernet. Jednostka zasilana jest napięciem zmiennym
220V.
Rysunek 4 Rzeczywisty wygląd jednostki sterującej CR1 – 571.
Rysunek 5
Wygląd schematyczny jednostki sterującej.
1)
SVO ON, przycisk włączania serwomechanizmu.
2)
SVO OFF, powoduje wyłączenie serwomechanizmu.
3)
START, uruchamia program i umoŜliwia ponowny powrót do pracy robota, jeśli wcześniej
zatrzymaliśmy go przyciskiem stop.
4)
STOP, Powoduje zatrzymanie robota, serwomechanizm nie wyłącza się.
5)
RESET, naciśnięcie powoduje resetowanie wykonywanego programu oraz słuŜy do
kasowania komunikatu o wykrytym błędzie.
6)
END, powoduje zatrzymanie programu w ostatniej linii albo po stwierdzeniu końca.
7)
CHANG DISP, umoŜliwia przechodzenie między opcjami wyświetlanymi przez
wyświetlacz np. Nazwa Programu
Prędkość wykonywania programu.
8)
UP/DAWN, umoŜliwia zmianę wyświetlanego przez wyświetlacz programu bądź prędkości
wykonywanego programu.
9)
EMG STOP zatrzymuje robot w awaryjnych stanach. Powoduje wyłączenie
serwomechanizmu.
10)
REMOVE T/B Jest uŜywany do łączenia i rozłączania T/B.
11)
POWER, włącza zasilanie jednostki sterującej.
12)
Złącze szeregowe RS-232C, umoŜliwia połączenie jednostki sterującej z PC.
13)
Złącze ręcznego panelu programowania.
14)
Przełącznik trybu pracy:
AUTO (Op.)
– tylko operacje z kontrolera są waŜne, operacje w tym trybie z zewnętrznymi
urządzeniami nie są moŜliwe.
TEACH
– operacje od panelu sterowania są waŜne.
AUTO (Ext.) – tylko operacje z zewnętrznego urządzenia są waŜne.
6.
Opis panelu sterowania
Dzięki panelowi moŜna sterować robotem ręcznie, pisać programy lub doprowadzać do
wybranych punktów na trajektoriach. UmoŜliwia on programiście duŜą swobodę ruchów i
swobodne sterowanie robotem.
.
⇓
⇓
⇓
⇓
Rysunek 6 Wygląd schematyczny panelu sterowania.
1)
EMG.STOP, przyciśnięcie powoduje
nagłe wyłączenie serwomechanizmu.
Włączenie ponowne serwomechanizmu
jest moŜliwe po przekręceniu przycisku
zgodnie ze wskazówkami zegara.
2)
DISABLE/ENABLE, włącza i
wyłącza moŜliwość sterowania
robotem za pomocą panelu sterowania.
Przełącznik ten jest bardzo waŜny
naleŜy zwrócić na niego uwagę gdyŜ
nieumiejętne korzystanie powoduje
blokadę całego robota.
3)
Wyświetlacz ułatwiający sterowanie
oraz kontrolowanie robota.
4)
UmoŜliwiają sterowanie robotem w
układach współrzędnych związanych z
narzędziem, współrzędnych osiowych
oraz współrzędnych globalnych.
MoŜna
teŜ dzięki tym przyciskom odczytać
dokładne bieŜące połoŜenie części
roboczej robota.
5)
MENU, przycisk ten pokazuje ekran
menu.
6)
STOP ten przycisk działa podobnie jak przycisk stop na jednostce sterującej, powoduje
zatrzymanie wykonywania programu i pracy robota, pomimo Ŝe przełącznik na panelu
sterowania jest w pozycji DISABLE.
7)
STEP/MOVE, sterowanie ręczne robotem jest moŜliwe dzięki trzymaniu tego przycisku
oraz przycisku znajdującego się w odwrotnej stronie panelu sterującego i wybraniu
odpowiedniego przycisku operacyjnego.
8)
+/FORWD, przycisk ten jak równieŜ -/BACKWD umoŜliwiają przemieszczanie się między
liniami programu jak równieŜ między poszczególnymi punktami pośrednimi w programie.
10) COND słuŜy do edytowania programu, do wprowadzania punktów pośrednich przy pisaniu
programu.
11) ERROR RESET, słuŜy do resetowanie programu oraz do kasowania komunikatu o
wykrytym błędzie.
12) Przyciski operacyjne, słuŜą do sterowania ręcznego w róŜnych układach współrzędnych jak
równieŜ do pisania programów, poniewaŜ po tym przyciskami kryją się zarówno liczby
jak i litery. Wprowadzenie litery jest moŜliwe z wcześniejszym przytrzymaniem przycisku
18.
13) ADD, przycisk, dzięki któremu moŜemy wprowadzać punkty pośrednie, jeśli przytrzymamy
go razem z przyciskiem 18.
15) DEL, umoŜliwia kasowanie wprowadzonych liter bądź teŜ znaków oraz kasowanie całych
linijek programu.
16) HAND, umoŜliwia zamykanie i otwieranie chwytaka robota, jeśli naciśniemy jednocześnie
[-C(J6)] lub [+C(J6)] z przyciskiem wyŜej wymienionym.
17) INP/EXE, powoduje wprowadzenie pisanych linii programu do pamięci jednostki
sterującej.
Rysunek 7 Rzeczywisty wygląd panelu sterującego.
7.
Sterowanie robotem.
Sterowanie ręczne za pomocą panelu sterowania.
Producent dał nam duŜe moŜliwości w sterowaniu robotem. Jedną z tych moŜliwości jest
sterowanie za pomocą panelu sterowania. Dzięki temu sterowaniu moŜemy wpisać program do
pamięci jednostki sterującej, moŜemy wyznaczać ręcznie punkty pośrednie w programie, moŜemy
teŜ poruszać robotem w róŜnych układach współrzędnych.
Sterowanie ręczne robotem moŜemy podzielić na trzy podstawowe kategorię:
1.
Sterowanie w układach współrzędnych związanych z poszczególnymi osiami robota.
JOINT.
2.
Sterowanie w układach współrzędnych globalnych.
XYZ.
3.
Sterowanie w układach współrzędnych związanych z narzędziem.
TOOL.
Ad.1
Kiedy robot sterowany jest przy pomocy układów współrzędnych osiowych, wtedy ruch
kaŜdego z członów jest mierzony oddzielnie. W członach obrotowych dokonuje się
pomiaru przemieszczeń kątowych, w liniowych pomiaru przebytej drogi przez człon.
Zastosowanie tego sterowania moŜe być korzystne, kiedy robot ma przemieścić się z
punktu A do B tak, aby osiągnął ten punkt poprzez ruch jednego tylko ramienia.
Przed poruszaniem robotem, naleŜy wybrać układ współrzędnych, w którym robot będzie
wykonywał ruchy. Dokonujemy tego przytrzymując przycisk STEP/MOVE i wybieramy
jeden strzech przycisków, TOOL, JOINT lub XYX. W tym przypadku musimy wybrać
[STEP/MOVE] +[JOINT]. Konkretny ruch realizujemy poprzez trzymanie trzech
przycisków: przycisku STEP/MOVE, przycisku znajdującego się po odwrotnej stronie
panelu sterowania i jednego z przycisków operacyjnych wyraŜających ruch według
konkretnej osi robota.
⇓ Rysunek 8 Ogólny widok sterowania robotem według układu współrzędnym osiowych.
Przykłady sterowań:
a.)
sterowanie robotem wzdłuŜ osi
J1 ⇒
⇒
⇒
⇒
b.)
sterowanie robotem wzdłuŜ osi J2
⇐
⇐
⇐
⇐
c.)
sterowanie robotem wzdłuŜ osi J3⇒
⇒
⇒
⇒
d.)
sterowanie robotem wzdłuŜ osi J5 i J6
⇐
⇐
⇐
⇐
Ad.2
JeŜeli robot sterowany jest w układzie współrzędnych globalnych, ruch chwytaka jest
złoŜeniem przemieszczeń poszczególnych ramion. Środek układu współrzędnych znajduje
się w podstawie robota. Ruch z punktu do punktu odbywa się po linii
prostej(uruchamianych jest kilka członów) a czas dojścia jest moŜliwie kruki. Orientacja
końcówki chwytnej pozostaje niezmieniona.
Ruch ten moŜemy realizować podobnie jak w poprzednim przypadku, tylko wcześniej
musimy wybrać [STEP/MOVE] + [XYZ]. Przemieszczanie ramieniem robota dokonujemy
poprzez trzymanie trzech przycisków: przycisku STEP/MOVE, przycisku znajdującego się
po odwrotnej stronie panelu sterowania i jednego z przycisków operacyjnych
wyraŜających ruch według konkretnej osi.
⇓ Rysunek 9 Ogólny widok sterowania robotem według układu współrzędnego globalnego.
Ad.3
Sterowanie robota w układzie współrzędnych związanych z narzędziem jest podobne do
sterowania we współrzędnych globalnyc. Układ jest układem kartezjańskim, jego początek
pokrywa się w centralnym punktem narzędzia. Sterowanie tego typu jest stosowane wtedy
gdy ruch polega na przemieszczaniu TCP w kierunku jednej z osi układu związanego z
tymŜe punktem.
Ruch ten moŜemy realizować podobnie jak w poprzednich przypadkach, tylko wcześniej
musimy wybrać [STEP/MOVE] + [TOOL]. Przemieszczanie ramieniem robota
dokonujemy poprzez trzymanie trzech przycisków: przycisku STEP/MOVE, przycisku
znajdującego się po odwrotnej stronie panelu sterowania i jednego z przycisków
operacyjnych wyraŜających ruch według konkretnej osi.
⇓ Rysunek 10 Ogłólny schemat sterowania robotem w układzie współrzędnych związanych z narzędziem.
8.
Wymiana baterii
Pomiar pozycji ramienia robota odbywa się przy pomocy optycznych enkoderów
absolutnych. UŜycie ich wymaga określenia pozycji początkowej przy kaŜdorazowym ich
uruchamianiu z tegoŜ to względu robot wyposaŜony jest w tzw. Beckup bartery – baterie
podtrzymujące pamięć w której zapisana jest pozycja początkowa odczytywana przy
kaŜdorazowym włączeniu napięcia i uruchomianiu robota. Kontroler uŜywa równieŜ tych baterii do
zachowania w pamięci programu sterującego pracą robota. Długość „Ŝycia” baterii to około jeden
rok. Kiedy kończy się czas wykorzystania baterii jednostka sterująca robotem informuje nas o tym
alarmem o kodzie: No.7520 („
Battery cumulative time over”
). Pojawienie się alarmu zwraca uwagę iŜ
naleŜy wymienić zuŜyte baterie najszybciej jak to moŜliwe.
W ramieniu robota znajdują się 4
baterie: Lithium batteries type - A6BAT natomiast w jednostce sterującej: Lithium batteries type -
ER6
.
Procedura wymiany:
Wyłączyć jednostkę sterującą robota
Odłączyć napięcie zasilające robot
Wymienić 5 baterii znajdujące się w ramieniu robota
- zdjąć pokrywę z tworzywa sztucznego znajdującą się u podstawy ramienia robota
- zdjąć osłonę baterii
- wyjąć pojemnik z bateriami
- wymienić baterie
- zamontować zdjęte uprzednio osłony
Wymienić baterię znajdująca się w jednostce sterującej
- zdjąć pokrywę jednostki sterującej
- wymienić baterię
- zamontować pokrywę
9.
Inicjowanie licznika czasu pracy baterii
Po wymianie baterii naleŜy zainicjować licznik określający czas pracy baterii.
Procedura inicjowania licznika baterii:
Włączenie okna <MAINT> na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5].
Włączenie
okna
<INIT>
na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [2].
Wybór
procedury
inicjalizacji
licznika czasu pracy baterii –
przycisk
[2]
a
następnie
potwierdzenie przyciskiem [INP]
Potwierdzenie
zresetowania
licznika czasu pracy baterii –
przycisk [1] a następnie [INP]
10.
Ręczne ustawienie ramienia robota w pozycji bazowej
Z wymiana baterii wiąŜe się utrata zapamiętanych w pamięciach podtrzymywanych przez te
baterie pozycji bazowych robota (pozycje początkowe enkoderów). Pociąga to za sobą konieczność
ponownego wczytania do pamięci odpowiednich pozycji bazowych. Jeśli znamy kody pozycji
bazowych wystarczy wpisać je z ręcznego pulpitu sterowania. JeŜeli natomiast pozycja ta jak i jej
kody nie są znane naleŜy ręcznie ustawić robota w pozycji bazowej a następnie pozycje tą wczytać
jako główną pozycje bazową która będzie zapisana w pamięci robota. Do przeprowadzenia tej
operacji potrzeba co najmniej dwóch operatorów: jeden do odblokowania hamulca ustawianej osi i
drugi do podtrzymania ramienia robota a następnie ustawienia go w odpowiedniej pozycji.
Warunek konieczności dwóch operatorów podyktowany jest tym iŜ podczas odblokowywania
hamulca ramie robota mogłoby ulec uszkodzeniu opadając pod wpływem siły jego cięŜkości.
Procedura ręcznego ustawiania ramienia robota:
Włączenie okna <MAINT> na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5].
Włączenie okna <BREAK> na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [3].
Wybór osi dla której zwolniony
zostanie hamulec (dla zwalnianej
oś wpisać 1 dla pozostałych
ustawić 0).
Wyłączenie hamulca odbywa się
przez naciśniecie jednocześnie 3
przycisków – przycisku deadman
(przycisk znajdujący się na spodzie
ręcznego panelu sterowania) oraz
[STEP] i [J1].
Po wyłączeniu układu hamowania danej osi naleŜy ręcznie doprowadzić ramie do Ŝądanej pozycji i
powtórne włączenie układu hamowania (wyłączenie jednego z trzech naciśnietych przycisków
zwalniających hamulec).
11.
Pozycja bazowa uŜytkownika
Do ustawienia pozycji bazowych a następnie zapamiętania ich moŜna wykorzystać pięć róŜnych
procedur:
- <DATA> - wpisanie kodu pozycji
- <MECH> - ustawienie mechanizmu w pierwotnym połoŜeniu
- <JIG> - ustawienie mechanizmu w połoŜeniach optymalno kątowych
- <ABS>
- <USER> - ustawienie uŜytkownika
Najbardziej optymalną i najmniej pracochłonną jest procedura pierwsza jednak wymaga ona
znajomości kodu pozycji bazowej dla danego robota.
<DATA>
Włączenie okna <MAINT> na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5].
Włączenie okna <ORGIN> na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [4].
Włączenie okna <DATA> na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie
przycisku
[4]
a
następnie
uŜytkownik
zostanie
zapytany
czy
wyłączyć
serwomechanizm.
Okno z kodem pozycji bazowych.
Po wprowadzeniu kodu pozycji
bazowych naleŜy zatwierdzić je i
przepisać do pamięci robota.
W przypadku gdy nie znamy kodów pozycji bazowych naleŜy posłuŜyć się jedną z
pozostałych procedur. Dobrym rozwiązaniem jest wykorzystanie metody ostatniej czyli procedura
ustawienia pozycji bazowej zadanej przez uŜytkownika. Metoda ta pozwala na wybór dowolnego
połoŜenia jako pozycje bazową daje to moŜliwość pracy z robotem nawet przy całkiem zuŜytych
bateriach. Praca ze zuŜytymi bateriami pociąga jednak za sobą opracowanie pewnych procedur
uruchamiania i zakończenia pracy robota (rozdział 3.12)
<USER>
Włączenie okna <MAINT> na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5].
Włączenie okna <ORIGIN> na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [4].
Włączenie
okna
<USER>
na
wyświetlaczu
ręcznego
panelu
sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5] po czym
naleŜy
potwierdzić
wyłączenie
serwomechanizmu.
Wpisanie bieŜących pozycji robota
jako pozycje bazowe.
Potwierdzenie
zmian
pozycji
bazowych.
12.
Wyłączenie alarmów
Wyłączanie alarmów:
włączenie zasilania:
Włączyć zasilanie
[POWER] i odczekać chwilę do momentu zgłoszenia przez jednostkę
sterującą alarmu informacji o złym stanie baterii następnie wyłączyć zasilanie i ponownie je
włączyć, co spowoduje zmianę kodu alarmu (podładowanie baterii podczas chwilowego włączenia
zasilania umoŜliwi dalszą prace robota).
wyłączenie alarmu:
Wyłączenie alarmów odbywa się poprzez naciskanie przycisku
[ERROR RESET] na
ręcznym pulpicie sterowania lub przycisku
[RESET] na panelu jednostki sterującej
robota (ok. trzech róŜnych kodów alarmów).
Po wyłączeniu wszystkich alarmów moŜna przejść do kolejnego kroku, jakim jest przepisanie
pozycji bazowej robota.
Przepisywanie pozycji bazowej:
Ustawienie przełączników (kluczy) na ręcznym panelu sterowania oraz na przedniej ściance
jednostki sterującej:
- jednostka sterująca przycisk [MODE]
ustawić w pozycji
[TEACH]
-
ręczny
panel
sterowania
przycisk
[ENABLE/DISABLE] ustawić w pozycji
[ENABLE]
Włączenie okna <MENU> na wyświetlaczu panelu ręcznego sterowania (w przypadku,
gdy nie jest ono aktualnie aktywne) moŜliwe jest poprzez wciśniecie przycisku
[MENU].
Włączenie okna <MAINT> na wyświetlaczu ręcznego
panelu sterowania moŜliwe jest poprzez naciśniecie
przycisku [5].
Włączenie okna <ORIGIN> na wyświetlaczu ręcznego
panelu sterowania moŜliwe jest poprzez naciśniecie
przycisku [4].
Włączenie okna <DATA> na wyświetlaczu
ręcznego panelu sterowania moŜliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [1] a następnie przycisku
[INP].
Pytanie o moŜliwość wyłączenia serwonapędu
potwierdzenie tego kroku odbywa się przez
naciśniecie przycisku [1] a następnie przycisku
[INP].
Potwierdzenie pozycji bazowych odbywa się przez
naciśniecie przycisku [INP] (pozycja bazowa dla
kaŜdego robota jest zapisana w pamięci stałej
robota i moŜe się róŜnić, dla róŜnych robotów, na
rys. zamieszczono tylko przykład pozycji bazowej)
Pytanie o potwierdzenie przepisania pozycji
bazowych do pamięci potwierdzenie tego kroku
odbywa się przez naciśniecie przycisku [1] a
następnie przycisku [INP].
Informacja – poruszanie się po menu moŜe odbywać się poprzez naciskanie przycisków
oznaczonych cyframi lub za pomocą przycisków [
←
] [
→
] [
↑
] [
↓
] oraz przycisku
[INP/EXE]. Aby wpisać inne wartości pozycji bazowych naleŜy korzystać z przycisku
[PUT CHAR] przy wpisywaniu liter.