Zadanie 2
Z wykorzystaniem równań Lagrange’a II rodzaju
dane są warunki:
równanie Lagrange’a II rodzaju ma postać:
przyjmujemy następujące założenia dotyczące współrzędnych uogólnionych:
obliczenia rozpoczynamy od znalezienia warunków geometrycznych, które nie są znane:
zapisanie poszczególnych energii:
m
1
I
1
r
1
I
2
r
2
m
2
1
2
x
3
I
3
r
3
m
3
3
M
x
2
sprowadzenie do najprostszej postaci:
!
!
!
!"
!"
#
"
$
$
#
obliczenie pochodnych energii:
#
!
%
&
#
&
zapisanie różniczkowego równania ruchu:
#
!
%
#
'
przyjmujemy dane w celu wykreślenia wykresów:
(
' ) *+,-. /0
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
-30000
-20000
-10000
0
10000
20000
30000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
w
a
rt
o
ść
m
o
m
e
n
tu
M
[
N
m
]
p
rz
e
m
ie
sz
cz
e
n
ie
k
ą
to
w
e
k
o
ła
1
[
ra
d
]
czas t [s]
-.
-&&' #1.
)&
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
w
a
rt
o
ść
m
o
m
e
n
tu
M
[
N
m
]
p
rę
d
k
o
ść
k
ą
to
w
a
k
o
ła
1
[
ra
d
]
czas t [s]
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
w
a
rt
o
ść
m
o
m
e
n
tu
M
[
N
m
]
p
rz
y
sp
ie
sz
e
n
ie
k
o
ła
1
[
ra
d
/s
^
2
]
czas t [s]
przyspieszenie koła 1
wartość momentu M
-.
-&&' #1.
1)
%-.
&&' #1
1)