Sadowy Andrzej
Rzeszów 17. 11. 2009 r.
Pyszczek Przemysław
Stręk Michał
Ptak Tomasz
ET-DI2
L 07
MEMS i mikronapędy
Sprawozdanie z laboratorium nr 3.
Temat: Badanie napędu z silnikiem reluktancyjnym przełączalnym (SRM)
1. Wstęp teoretyczny:
Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową silnika reluktancyjnego przełączalnego
(SRM) oraz sposobem jego sterowania. W laboratorium zastosowaliśmy sterownik
mikroprocesorowy SRM umożliwiający:
- regulacje napięcia zasilania silnika w zakresie od około 0 do 100% U
dc
,
- regulacje kąta załączenia Ѳ
on
w zakresie od -10° do -2,5° ( co 0,5°),
- regulacje kąta wyłączania Ѳ
off
w zakresie od 30° do 40° (co 0,5°).
2. Schemat układu pomiarowego:
- schemat zastosowanego układu zasilającego (falownika):
- schemat układu połączeń:
3. Tabela pomiarowa:
PWM [%]
n
[rpm/min]
Ѳ
on
[°]
Ѳ
off
[°]
Charakterystyka n=f(PWM) przy Ѳ
on
i Ѳ
off
= const
100
5760
-10
30
95
5460
-10
30
90
5355
-10
30
85
5205
-10
30
80
5050
-10
30
75
4840
-10
30
70
4600
-10
30
60
4030
-10
30
50
3385
-10
30
40
2680
-10
30
30
1830
-10
30
20
1000
-10
30
Charakterystyka n=f(Ѳ
on
) przy PWM i Ѳ
off
= const
Ѳ
on
[°]
n
[rpm/min]
PWM [%]
Ѳ
off
[°]
-10
5760
100
30
-9,5
5545
100
30
-9
5505
100
30
-8,5
5440
100
30
-8
5365
100
30
-7,5
5320
100
30
-7
5270
100
30
-6,5
5200
100
30
-6
5140
100
30
-5,5
5075
100
30
-5
5015
100
30
-4,5
4950
100
30
-4
4890
100
30
-3,5
4805
100
30
-3
4735
100
30
-2,5
4660
100
30
Ѳ
off
[°]
n
[rpm/min]
PWM [%]
Ѳ
on
[°]
Charakterystyka n=f(Ѳ
off
) przy PWM i Ѳ
on
= const
30
6470
100
-2,5
30,5
6500
100
-2,5
31
6505
100
-2,5
31,5
6510
100
-2,5
32
6515
100
-2,5
32,5
6520
100
-2,5
33
6515
100
-2,5
33,5
6500
100
-2,5
34
6495
100
-2,5
34,5
6450
100
-2,5
35
6395
100
-2,5
35,5
6390
100
-2,5
36
6370
100
-2,5
36,5
6310
100
-2,5
37
6225
100
-2,5
37,5
6185
100
-2,5
38
6095
100
-2,5
38,5
6025
100
-2,5
39
5945
100
-2,5
39,5
5870
100
-2,5
40
5780
100
-2,5
4. Wyznaczanie charakterystyk mechanicznych silnika reluktancyjnego:
PWM=100% Ѳ
on
= -6° Ѳ
off
=35° U
dc
=60V
n
[rpm/min]
I [A]
U [V]
I
dc
[A]
P
wy
[W]
P
we
[W]
ω
[rad/s]
TL
[mNm]
ɳ [%]
5735
0,05
23,6
0,76
1,18
45,6
600,57
1,96
2,59
5560
0,1
22,2
0,78
2,22
46,8
582,24
3,81
4,74
5445
0,15
21,2
0,79
3,18
47,4
570,2
5,58
6,71
5325
0,2
20,4
0,8
4,08
48
557,63
7,32
8,50
5105
0,3
18,6
0,84
5,58
50,4
534,59
10,44
11,07
4960
0,4
17,5
0,86
7
51,6
519,41
13,48
13,57
4830
0,5
16,1
0,9
8,05
54
505,8
15,92
14,91
4690
0,6
14,9
0,93
8,94
55,8
491,14
18,20
16,02
4470
0,8
12,7
1
10,16
60
468,1
21,70
16,93
4380
0,9
11,6
1,2
10,44
72
458,67
22,76
14,50
Przykładowe obliczenia:
𝑃
𝑤𝑦
= 𝑈 ∗ 𝐼 = 23,6 ∗ 0,05 =
59
50
= 1,18 [𝑊]
𝑃
𝑤𝑒
= 𝐼
𝑑𝑐
∗ 𝑈
𝑑𝑐
= 0,76 ∗ 60 =
228
5
= 45,6 [𝑊]
𝜔 =
2𝜋 ∗ 𝑛
60𝑠
=
2𝜋 ∗ 5735
60𝑠
=
1147𝜋
6
≈ 600,57 [𝑟𝑎𝑑 𝑠
]
𝑇𝐿 =
𝑃
𝑤𝑦
𝜔
=
1,18
600,57
≈ 1,96 [𝑚𝑁𝑚]
ɳ =
𝑃
𝑤𝑦
𝑃
𝑤𝑒
∗ 100% =
1,18
45,6
∗ 100% ≈ 2,59 [%]
Charakterystyki dla PWM = 100%
- charakterystyka n=f(TL)
- charakterystyka ɳ=f(TL)
-charakterystyka I
dc
=f(TL)
PWM=60% Ѳ
on
= -6° Ѳ
off
=35° U
dc
=60V
n
[rpm/min]
I [A]
U [V]
I
dc
[A]
P
wy
[W]
P
we
[W]
ω
[rad/s]
TL
[mNm]
ɳ [%]
4045
0,05
17,1
0,45
0,855
27
423,59
2,02
3,17
3740
0,2
14,4
0,49
2,88
29,4
391,65
7,35
9,80
3420
0,4
11,9
0,55
4,76
33
358,14
13,29
14,42
3310
0,5
10,8
0,56
5,4
33,6
346,62
15,58
16,07
3205
0,6
9,8
0,59
5,88
35,4
335,63
17,52
16,61
3095
0,7
9
0,61
6,3
36,6
324,11
19,44
17,21
2940
0,9
7,2
0,64
6,48
38,4
307,88
21,05
16,88
2770
1,1
5,6
0,67
6,16
40,2
290,07
21,24
15,32
2715
1,2
4,9
0,69
5,88
41,4
284,31
20,68
14,20
2570
1,5
3
0,72
4,5
43,2
269,13
16,72
10,42
Przykładowe obliczenia:
𝑃
𝑤𝑦
= 𝑈 ∗ 𝐼 = 0,05 ∗ 17,1 =
171
200
= 0,855 [𝑊]
𝑃
𝑤𝑒
= 𝐼
𝑑𝑐
∗ 𝑈
𝑑𝑐
= 0,45 ∗ 60 = 27 [𝑊]
𝜔 =
2𝜋 ∗ 𝑛
60𝑠
=
2𝜋 ∗ 4045
60
≈ 423,59 [𝑟𝑎𝑑 𝑠
]
𝑇𝐿 =
𝑃
𝑤𝑦
𝜔
=
0,855
423,59
≈ 2,02 [𝑚𝑁𝑚]
ɳ =
𝑃
𝑤𝑦
𝑃
𝑤𝑒
∗ 100% =
0,855
27
∗ 100% ≈ 3,17 [%]
Charakterystyki dla PWM = 60%
- charakterystyka n=f(TL)
- charakterystyka ɳ=f(TL)
- charakterystyka I
dc
=f(TL)
Ѳ
on
= -10° PWM=100% Ѳ
off
=35° U
dc
=60V
n
[rpm/min]
I [A]
U [V]
I
dc
[A]
P
wy
[W]
P
we
[W]
ω
[rad/s]
TL
[mNm]
ɳ [%]
5740
0,05
24,2
0,76
1,21
45,6
601,09
2,01
2,65
5510
0,1
22,5
0,77
2,25
46,2
577,01
3,90
4,87
5320
0,2
20,9
0,8
4,18
48
557,11
7,50
8,71
5115
0,3
19,2
0,83
5,76
49,8
535,64
10,75
11,57
4950
0,4
17,8
0,87
7,12
52,2
518,36
13,74
13,64
4835
0,5
16,5
0,9
8,25
54
506,32
16,29
15,28
4585
0,7
13,8
0,96
9,66
57,6
480,14
20,12
16,77
4410
0,9
11,8
1,01
10,62
60,6
461,81
23,00
17,52
4225
1,1
9,5
1,05
10,45
63
442,44
23,62
16,59
4105
1,3
7,7
1,1
10,01
66
429,87
23,29
15,17
Przykładowe obliczenia:
𝑃
𝑤𝑦
= 𝑈 ∗ 𝐼 = 0,05 ∗ 24,2 = 1,21 [𝑊]
𝑃
𝑤𝑒
= 𝐼
𝑑𝑐
∗ 𝑈
𝑑𝑐
= 0,76 ∗ 60 = 45,6 [𝑊]
𝜔 =
2𝜋 ∗ 𝑛
60𝑠
=
2𝜋 ∗ 5740
60𝑠
≈ 601,09 [𝑟𝑎𝑑 𝑠
]
𝑇𝐿 =
𝑃
𝑤𝑦
𝜔
=
1,21
601,09
≈ 2,01 [𝑚𝑁𝑚]
ɳ =
𝑃
𝑤𝑦
𝑃
𝑤𝑒
∗ 100% =
1,21
45,6
∗ 100% ≈ 2,56 [%]
Charakterystyki dla Ѳ
on
= -10°
- charakterystyka n=f(TL)
- charakterystyka ɳ=f(TL)
- charakterystyka I
dc
=f(TL)
Ѳ
on
= -3° PWM=100% Ѳ
off
=35° U
dc
=60V
n
[rpm/min]
I [A]
U [V]
I
dc
[A]
P
wy
[W]
P
we
[W]
ω
[rad/s]
TL
[mNm]
ɳ [%]
4650
0,05
19,8
0,57
0,99
34,2
486,95
2,03
2,89
4545
0,1
18,6
0,6
1,86
36
486,95
3,82
5,17
4400
0,2
17,1
0,63
3,42
37,8
460,77
7,42
9,05
4340
0,3
15,7
0,66
4,71
39,6
454,48
10,36
11,89
4105
0,4
14,3
0,69
5,72
41,4
429,87
13,31
13,82
3985
0,5
13,2
0,72
6,6
43,2
417,31
15,82
15,28
3775
0,7
11,1
0,76
7,77
45,6
395,32
19,65
17,04
3610
0,9
9,1
0,81
8,19
48,6
378,04
21,66
16,85
3450
1,1
7,4
0,83
8,14
49,8
361,28
22,53
16,35
3340
1,3
6
0,88
7,8
52,8
349,76
22,30
14,77
Przykładowe obliczenia:
𝑃
𝑤𝑦
= 𝑈 ∗ 𝐼 = 0,05 ∗ 19,8 = 0,99 [𝑊]
𝑃
𝑤𝑒
= 𝐼
𝑑𝑐
∗ 𝑈
𝑑𝑐
= 0,57 ∗ 60 = 34,2 [𝑊]
𝜔 =
2𝜋 ∗ 𝑛
60𝑠
=
2𝜋 ∗ 4650
60
≈ 486,95 [𝑟𝑎𝑑 𝑠
]
𝑇𝐿 =
𝑃
𝑤𝑦
𝜔
=
0,99
486,95
≈ 2,03 [𝑚𝑁𝑚]
ɳ =
𝑃
𝑤𝑦
𝑃
𝑤𝑒
=
0,99
34,2
≈ 2,89 [%]
Charakterystyki dla Ѳ
on
= -3°
- charakterystyka n=f(TL)
- charakterystyka ɳ=f(TL)
- charakterystyka I
dc
=f(TL)
5. Przebiegi z oscyloskopu:
-przebiegi prądów i napięć silnika dla: PWM=98%, Ѳ
on
= -6°, Ѳ
off
=35°, n=5855 rpm/min.
-przebiegi prądów i napięć silnika dla: PWM=40%, Ѳ
on
= -6°, Ѳ
off
=35°, n=5855 rpm/min.
-przebiegi prądów i napięć silnika dla: PWM=50%, Ѳ
on
= -10°, Ѳ
off
=35°, n=5855 rpm/min.
-przebiegi prądów i napięć silnika dla: PWM=50%, Ѳ
on
= -2,5°, Ѳ
off
=35°, n=5855 rpm/min.
-przebiegi prądów i napięć silnika dla: PWM=50%, Ѳ
on
= -6°, Ѳ
off
=30°, n=5855 rpm/min.
-przebiegi prądów i napięć silnika dla: PWM=50%, Ѳ
on
= -6°, Ѳ
off
=40°, n=5855 rpm/min.
6. Uwagi i wnioski:
W ćwiczeniu tym badaliśmy silnik reluktancyjnym. Analizując charakterystyki i
wyniki otrzymane z pomiarów zauważamy że silniki typu SRM cechują się następującymi
parametrami:
-
moment elektromagnetyczny wytwarzany jest na zasadzie zmiany reluktancji
obwodu magnetycznego,
-
kierunek momentu elektromagnetycznego wytwarzanego przez silnik
reluktancyjny przełączalny nie zależy od kierunku przepływu prądu w uzwojeniach,
-
uzwojenia silnika zasilane są impulsowo poprzez układ energoelektroniczny,
synchronicznie z położeniem wirnika,
-
silniki reluktancyjne pozwalają na osiągnięcie stosunkowo dużych prędkości
obrotowych na wale silnika, charakteryzują się również szerokim zakresem zmian
prędkości
-
prędkość obrotową silnika reluktancyjnego można regulować przez:
modulacje szerokości impulsów (PWM) załączających pasma.
odpowiednie dobranie kąta załączenia pasma θ
on
.
odpowiednie dobranie kąta wyłączenia pasma θ
off
.
-
na oscylogramach przedstawiających przebiegu napięć na poszczególnych
uzwojeniach możemy zauważyć że:
przy większej wartości współczynnika wypełnienia napięcia zasilającego, prąd
pasma szybciej osiągał wartość maksymalną.
zmniejszenie wartości współczynnika wypełnienia napięcia zasilającego
pozwala na ograniczenie maksymalnej wartości prądu jaki występuje w
paśmie.
zmniejszenie wartości kąta załączenia powoduje zwiększenie czasu w
przedziale zasilania pasma.
zmniejszenie wartości kąta wyłączenia powoduje wydłużenie czasu bez
prądowego uzwojenia.
-
przy dużej wartości współczynnika wypełnienia kluczowe dla wartości
prędkości obrotowej stają się wartości kątów załączenia i wyłączenia.
-
wraz ze wzrostem wartości współczynnika wypełnienia PWM napięcia
zasilającego, wzrasta prędkość obrotowa silnika.
-
zmniejszenie kąta załączenia θ
on
również powoduje wzrost prędkości obrotowej
silnika.
-
zwiększenie współczynnika wypełnienia poprawia właściwości mechaniczne
silnika kosztem większego prądu zasilania.
-
zmniejszenie kąta załączenia i zwiększenie kąta wyłączenia również zwiększa
osiągi silnika.
Analizując wykresy zauważamy pojawiające
się na oscylogramach napięcie ujemne jest ściśle
związane z zastosowanym układem zasilającym.
Kiedy oba tranzystory są w stanie przewodzenia,
wówczas uzwojenie danego pasma zasilane jest
dodatnim napięciem U
DC
(rys. a).W chwili
wyłączenia, prąd i płynie przez diody zwrotne, a
napięcie na uzwojeniach staje się ujemne (rys. b).