KUKA Roboter mit Lineareinheiten
Transformationen – MADA Konfigurationen
KUKA Headquarters, 14/02/03
Maik Arnzen, R-PM
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Transformationen – MADA Konfigurationen
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Introduction
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Detailing
Outlook
Summary
Robotermontagevarianten auf der KUKA KL?
Standard / gespiegelt
C
A
B
D
A - 45°- B
B - 45°- C
C - 45°- D
D - 45°- A
KL-Richtung*
-
+
* Die Hauptverfahrichtung der KL ist die negative Richtung!
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Höhenangaben für die KL-Varianten ab der KSS/VSS 8.2, KSS 8.3?
KL – KUKA Lineareinheit
Höhe Z in [mm]
(Abmaß: Fussboden bis Montageflanch der KL
ohne Aufbaugestell)
KL 250-3
387
KL 250-3 CV, hohe Variante
801
KL 250-3 CV, niedrige Variante
551
KL 1000-2
480
KL 1000-2 CV, hohe Variante
853
KL 1000-2 CV, niedrige Variante
518
KL 1500-3
507
KL 1500-3 CV, hohe Variante
853
KL 1500-3 CV, niedrige Variante
568
KL 2000
557
KL 3000
915
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Summary
KL Standard / Bodenmontage – Transformation?
KL-Richtung
-
+
$RAT_MOT_AX[7]
N positiver Wert
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,
Z Tabelle
, A 0.0,
B -90.0
, C 0.0}
$ET1_TFLA3
= {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0
, A -90.0
,
B 90.0
,
C -90.0
}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,
Z Tabelle
, A 0.0,
B -90.0
, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0
, A -90.0
,
B 45.0
,
C -90.0
}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,
Z Tabelle
, A 0.0,
B -90.0
, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0
, A -90.0
,
B 0.0
,
C -90.0
}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,
Z Tabelle
, A 0.0,
B -90.0
, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0
, A -90.0
,
B -45.0
,
C -90.0
}
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Summary
KL Standard / Bodenmontage – Transformation?
$RAT_MOT_AX[7]
N positiver Wert
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,
Z Tabelle
, A 0.0,
B -90.0
, C 0.0}
$ET1_TFLA3
= {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0
, A -90.0
,
B -90.0
,
C -90.0
}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,
Z Tabelle
, A 0.0,
B -90.0
, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0
, A -90.0
,
B -135.0
,
C -90.0
}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,
Z Tabelle
, A 0.0,
B -90.0
, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0
, A -90.0
,
B 180.0
,
C -90.0
}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0,
Z Tabelle
, A 0.0,
B -90.0
, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0
, A -90.0
,
B 135.0
,
C -90.0
}
KL-Richtung
-
+
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KL gespiegelt / Bodenmontage – Transformation?
Bei der KL gespiegelt / Bodenmontage ist die Transformation identisch
zu den KL Standard Varianten.
Der folgende MADA Parameter ist jedoch zu ändern:
$RAT_MOT_AX[7]
N negativer Wert
Hinweis:
Das Vorzeichen des $RAT_MOT_AX[7] Wertes ändert die Drehrichtung der realen Achse!
Hinweis:
Die Software-Endschalter der KUKA Lineareinheit müssen eingestellt und geprüft werden!
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Summary
KL Deckenmontage – Transformation?
Bei der Deckenmontage einer KL (Standard / gespiegelt) gelten die bereits
beschriebenen Transformationen.
Folgender MADA Parameter ist hier zusätzlich zu ändern:
$ERSYSROOT = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C
180.0
}
Hinweis:
Die Software-Endschalter der KUKA Lineareinheit müssen eingestellt und geprüft werden!
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KL Transformation in KUKA.WorkVisual?
Die Werte der Transformation sind für den jeweiligen Montagefall in WoV
anzupassen und für die MADA Konfiguration des Roboters zu verwenden.