1 

9. Układy regulacji połoŜenia złącz manipulatora 

 

Zadanie 1 

Zachowując  warunki  zadania  2  z  poprzedniego  rozdziału  wyznacz  część  modelową  i 

sprzęŜeniową  prawa  sterowania  połoŜeniem  PD  oraz  PID  dla  serwomechanizmów  członów 

manipulatora  OP  (rys. 1).  Napędy  manipulatora  są  bezpośrednie.  Przyjmij,  Ŝe 

I

zz1

 = 0,38 kg·m

2

,  I

zz2

 = 0,1 kg·m

2

,  m

1 

= 3 kg,  m

2 

= 1,5 kg,  l

1

 = 0,2 m  oraz  przyśpieszenie 

ziemskie g = 9,81 m/s

2

. 

 

 

E

p 

= 0

l

1

d

2

m

1

m

2

g

 

 

Rys. 1. Manipulator typu OP 

 

 

 

Zadanie 2 

Wyznacz  część  modelową  i  sprzęŜeniową  prawa  sterowania  połoŜeniem  PD  oraz  PID  dla 

serwomechanizmów  członów  manipulatora  OPP  (rys.  2  i  3).  Przyjmij,  Ŝe  masy  członu 

pierwszego  i  trzeciego  są  skupione  w  ich  środkach  geometrycznych.  Masę  członu  drugiego 

skupić  w  punkcie  połączenia  dwóch  elementów  prostopadłych  o  długościach  a  i  b  (rys.  3). 

Pominąć  tarcie.  Bezmasowy  chwytak  jest  pusty  i  nie  ma  kontaktu  z  otoczeniem.  Napędy 

manipulatora są bezpośrednie. Przyjmij, Ŝe a = b = 0,2 m, 

ε

2max

 = 0,8 m, 

ε

3max

 = 0,4 m, 

ε

4

 = 

0,05 m, m

1

 = 1 kg, m

2

 = 0,5 kg, m

3

 = 0,2 kg, g = 9,81 m/s

2

. 

 

 

 

 

2 

 

 

Rys. 2. Postać konstrukcyjna manipulatora OPP 

 

 

 

 

 

Rys. 3. Schemat kinematyczny manipulatora OPP ze skupionymi masami członów 

 

 

3 

Literatura: 

[1] Buratowski T.: Podstawy robotyki, AGH Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-

Dydaktyczne, 2006 

[2] Craig J. J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie, Wydawnictwa 

Naukowo-Techniczne, 1995 

[3] Jezierski E.: Dynamika robotów, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, 2006 

[4] Szkodny T.: Zbiór zadań z podstaw robotyki, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, 

2010 

 

 

Informacja o prawach autorskich 

 O ile nie zaznaczono inaczej, rysunki i teksty pochodzą z pozycji podanych w literaturze. 

Niniejsze opracowanie stanowi pomoc do laboratorium z Podstaw Robotyki.