AiR.

Rys.1. Schemat manipulatora Stanforda, zwymiarowany za

pomocą współrzędnych Denavita–Hartenberga:



i

= π/2, π/2, 0; l

i

= 0, 0, 0;



i

= 0,



2

,



3

;



i

.

Oznaczenia: p

3,0

– wektor pozycji punktu P

3

względem układu podstawy, p

3,3

– wektor pozycji punktu P

3

względem układu członu 3

































1

0

0

0

0

1

,

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

i

c

s

s

l

s

c

c

c

s

c

l

s

s

c

s

c































A





























1

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1









c

s

s

c

A





























1

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

2

2

2

2

2

2











c

s

s

c

A



























1

0

0

0

1

0

0

0

0

1

0

0

0

0

1

3

3



A

Zadanie proste kinematyki
Rozwiązanie. Uwzględniając dane 



i

= π/2, π/2, 0; l

i

= 0, 0, 0; 



i

= 0, 



2

, 



3

;



i

wg

wzoru 

określono macierze przekształceo A

j

(j = 1, 2, 3), które podano poniżej:

Macierz położenia i orientacji członu 3 względem podstawy 







































1

0

0

0

0

2

3

2

2

1

2

2

1

3

2

1

1

2

1

1

2

2

1

3

2

1

1

2

1

3

2

1

3

















































c

c

s

c

s

s

s

s

c

c

s

s

s

c

s

c

s

c

c

A

A

A

T

PUMA 560

Pytania z zakresu robotyki

1. Podaj definicje pojęd dokładnośd i powtarzalnośd przy ilościowej ocenie zdolności

manipulatora do przemieszczania członu roboczego w zadane położenie.

2. Podaj przyczyny błędów pozycjonowania i orientacji członu roboczego. Czy są funkcjami

położenia i konfiguracji ?

3. Opisz planowanie trajektorii manipulatora we współrzędnych konfiguracyjnych, tzn. podaj 

procedury obliczaniu przebiegów czasowych przemieszczeo, prędkości i przyspieszeo w 

połączeniach ruchowych.

4. Opisz przestrzeo roboczą manipulatora, podział na podprzestrzenie, w których człon

roboczy może osiągnąd zadaną pozycję (przestrzeo osiągalna ) i orientację (przestrzeo

manipulacyjna).

5. Podaj wzór obliczenia liczby możliwych konfiguracji manipulatora w zależności od p - liczby

przegubów obrotowych.

6. Jak wyznacza się osobliwości w przestrzeni roboczej, tzn. gdzie może wystąpid zmiana

konfiguracji.