Opracowanie: dr inż. Rafał Kociszewski
Politechnika Białostocka
Wydział Elektryczny
Katedra Automatyki i Elektroniki
ĆWICZENIE Nr. 5
Konfiguracja i parametryzacja regulatora PID
na przykładzie SIPART DR22
Laboratorium z przedmiotu:
A
UTOMATYKA
Kod: ENS1C300 023
BIAŁYSTOK 2013
Konfiguracja i parametryzacja regulatora PID na przykładzie SIPART DR22
2
Kod: ES1A500 039
P
ODSTAWY AUTOMATYKI
2
Ćwiczenie 4
2
1. Cel ćwiczenia
•
Nabycie umiejętności programowania cyfrowego regulatora .
•
Przeprowadzenie doświadczeń wykorzystujących fizyczny regulator PID.
Przed ćwiczeniem
Należy zapoznać się, ze streszczeniem instrukcji technicznej regulatora SIPART DR22 firmy
Siemens [1]. Należy powtórzyć informacje nt. regulatorów PID (równania, charakterystyki
czasowe i częstotliwościowe, itd.).
2. Stanowisko laboratoryjne
Komputer PC z zainstalowaną kartą akwizycji danych PCI-1711 oraz oprogramowaniem
ADAQView, i MATLAB
Terminal PCLD-8710 z kablem połączeniowym
Zestaw modelu analogowego obiektu (MAO)
Regulator cyfrowy SIPART DR22.
3. Przebieg ćwiczenia
1.
Należy zaprogramować strukturę regulatora SIPART DR22, pozwalającą na sterowanie
wielkością wyjściową, przy pomocy przycisków na płycie czołowej aparatu. Następnie
należy przetestować zgodność ustawienia i odczytu tej wielkości ze wskazaniami wolto-
mierza podłączonego do odpowiednich zacisków regulatora. Wynikiem pomiarów jest
charakterystyka: U
v
= f(U
reg
).
2.
Stosując analogiczne pomiary należy uzyskać charakterystykę U
v
= f(U
reg
) dla zakresu
sygnału wyjściowego regulatora 4...20 mA (Tabela 3 w [1]).
Rys. 1. Schemat połączeń do p. 1, 2.
Konfiguracja i parametryzacja regulatora PID na przykładzie SIPART DR22
3
Kod: ES1A500 039
P
ODSTAWY AUTOMATYKI
2
Ćwiczenie 4
3
3.
Stosując schemat z rys.1 zdjąć w środowisku ADAQView charakterystyki skokowe regu-
latorów: P, PI i PID przy nastawach parametrów wskazanych przez prowadzącego.
4.
Skonfigurować układ regulacji zgodnie z poniższym rysunkiem poglądowym, gdzie poka-
zane są kanały przesyłu sygnałów po-
między: obiektem (MAO), regulato-
rem Sipard DR 22 oraz terminalem
PCLD-8710. Linie zielone symbolizują
przepływ sygnałów z wyjść kolejnych
urządzeń (czerwone kółka) na wejścia
następnych (zielone kółka). Do za-
cisków (24,23) dołączony jest kanał sy-
gnału wymuszenia, podawanego z sys-
temu Advantech za pośrednictwem
terminala (AO) . Z zacisków (12,1) re-
gulatora podawany jest sygnał sterowania na wejście obiektu. Linia czerwona jest kana-
łem sygnału wyjściowego z obiektu, który podawany jest na zaciski (20,19) regulatora.
Sygnał ten jest rejestrowany w systemie Advantech za pośrednictwem wejścia (AI) termi-
nala PCLD-8710. Gniazda w kolorze czarnym oznaczają masę.
5.
Połączyć układ regulacji, w którym model obiektu w postaci członu inercyjnego pierw-
szego rzędu z opóźnieniem jest sterowany regulatorem PI, i PID zaprogramowanym w re-
gulatorze
SIPART DR22
. Nastawy regulatora wybieramy na podstawie dołączonych do
danej instrukcji (Dodatek C) danych tabelarycznych. Parametry obiektu podaje prowadzą-
cy zajęcia.
6.
Należy zarejestrować charakterystykę skokową połączonego układu regulacji. Wyniki
rejestracji zapisujemy do pliku tekstowego, a następnie przenosimy do środowiska
MATLAB
.
4. Sprawozdanie
W sprawozdanie należy zamieścić:
a)
Schematy blokowe układów pomiarowych.
b)
Tabele eartości pomiarowych z p. 1 i 2.
c)
Zarejestrowaną charakterystykę układu regulacji z p.3.
d)
Wnioski i komentarze na temat uzyskanych wyników oraz przebiegu doświadczeń.
5. Literatura
1.
Ruszewski A.: Regulator SIPART DR22. Katedra Automatyki i Elektroniki PB, Białystok
2001.
2.
SIMENS, SIPART DR22 Controller, Manual. Instrukcja producenta.
3. Kaczorek T.: Technika regulacji automatycznej. PWN, Warszawa,1977.
4. Luft M., Łukasik Z.: Podstawy teorii sterowania. Wyd. Polit. Radomskiej, Radom, 1999.
6.
Kuźnik J.: Regulatory i układy regulacji. Wyd. Polit. Śląskiej, Gliwice, 2002.
7.
Trybus L.: Regulatory wielofunkcyjne. WNT, Warszawa, 1992.
24
23
20
19
12
1
A
AI
PCLD-8710
MA
O
wyj.
wej.
DR 22
Konfiguracja i parametryzacja regulatora PID na przykładzie SIPART DR22
4
Kod: ES1A500 039
P
ODSTAWY AUTOMATYKI
2
Ćwiczenie 4
4
Dodatek A
Równania regulatora PID
Modelowanie zadań sterowania w ramach struktury PID może różnić się (formalnie
i merytorycznie) w zależności od stosowanego środowiska programowego. W wersji ideali-
zowanej regulatora możemy posłużyć się często spotykaną w praktyce transmitancją
,
1
1
1
)
(
+
+
=
d
i
R
sT
sT
V
s
G
gdzie: V - zakres proporcjonalności (wielkość 1/V jest równoważna współczynnikowi
wzmocnienia regulatora
p
k
),
i
T - czas zdwojenia,
d
T - czas wyprzedzenia. Za ich po-
średnictwem określa się współczynniki wzmocnienia dla wyników trzech działań na sygnale
uchybu regulacji (wzmocnienie proporcjonalne, całkowanie i różniczkowanie).
W środowiskach programowych stosowanych w trakcie Laboratorium Techniki Regulacji 2
wymaga się wprowadzenia tych wartości w sposób następujący:
⇒
w środowisku
MATLAB/SIMULINK
wymaga się wprowadzenia nastaw według zapisu
transmitancji w postaci
,
/
)
(
Ds
s
I
P
s
G
R
+
+
=
przy czym
,
/
1
p
k
V
P
=
=
,
/
i
p
T
k
I =
.
d
p
T
k
D
⋅
=
Rys.3. Model blokowy idealnego regulatora PID w środowisku MATLAB/SIMULINK,
a) ikona regulatora, b) schemat blokowy torów P, I, D, c) okno dialogowe do wpi-
sywania parametrów (nastaw)
+
+
+
Sum
du/dt
Derivative
I
s
Integral
P
Proportional
D
PID
PID Controller
a)
b)
c)
Konfiguracja i parametryzacja regulatora PID na przykładzie SIPART DR22
5
Kod: ES1A500 039
P
ODSTAWY AUTOMATYKI
2
Ćwiczenie 4
5
⇒
w ramach systemu oprogramowania GENIE, programując regulator posługujemy się
równaniem
))
3
(
))
2
(
)
1
(
(
3
)
(
(
)
6
/(
)
((
)
(
)
(
)
(
−
−
−
−
−
+
⋅
⋅
+
⋅
⋅
⋅
+
=
n
e
n
e
n
e
n
e
T
D
P
k
Se
T
I
P
n
Pe
n
U
s
s
w którym:
)
(n
U
stanowi wyjście PID w n-tym takcie próbkowania, P jest współczynnikiem
wzmocnienia części proporcjonalnej regulatora,
i
T
I
/
60
=
stanowi wskaźnik wzmocnienia w
części całkującej regulatora, natomiast
60
/
d
T
D =
to równoważnik czasu wyprzedzenia,
s
T
jest przyjętym czasem
Rys. 4. Model blokowy regulatora PID w środowisku GENIE a) ikona regulatora, b) okno
dialogowe do wpisywania parametrów (nastaw)
⇒
przy programowaniu regulatora
SIPART DR22
stosowane są natomiast następujące rów-
nania i oznaczenia:
w strukturze P:
xo
xd
Kp
ya
+
⋅
±
=
w strukturze PI:
yo
dt
xd
tn
xd
Kp
ya
t
+
+
±
=
∫
0
1
przy opisie składnika różniczkującego D, wygodniejsza jest forma transmitancji widmo-
wej
vv
tv
j
tv
j
Kp
xd
xa
ω
ω
+
1
±
=
a)
b)
Konfiguracja i parametryzacja regulatora PID na przykładzie SIPART DR22
6
Kod: ES1A500 039
P
ODSTAWY AUTOMATYKI
2
Ćwiczenie 4
6
Oznaczenia i zakresy nastaw aparatu są następujące:
cP – wzmocnienie proporcjonalne:
0,100...100,0;
tn – czas całkowania (zdwojenia) :
1,00 ... 9984 s;
tv – stała czasowa różniczkowania:
OFF, 1,00...2,992 s;
vv – współczynnik członu różniczkującego:
1,00...10;
xd – uchyb regulacji;
ya – wyjście regulatora, którego wartość początkowa yo jest uwzględniana
w równaniach regulatorów P, PI.
Dodatek B
Programowanie regulatora SIPART DR22
Cechą charakterystyczną regulatorów cyfrowych z serii SIPART DR20 - DR22 jest ankie-
towy sposób programowania. Technika tego typu polega na tym, że użytkownik ustala struk-
turę regulatora, zasady wstępnego, cyfrowego przetwarzania mierzonych sygnałów, zasady
komunikacji itp., odpowiadając (za pośrednictwem wyboru numeru odpowiedniej wersji od-
powiedzi) na pytania przedstawione w instrukcji obsługi regulatora. Istotnym problemem dla
użytkownika może być znaczna liczba pytań ankietowych o charakterze instalacyjnym, tzn.
takich, na które należy sformułować odpowiedź jednorazowo, przed montażem regulatora w
systemie automatyki związanym np. ze sterowaną linią technologiczną. Konieczność jedno-
znaczności programu regulatora w każdej sytuacji powoduje, iż jedna, według oceny produ-
centa najbardziej prawdopodobna z wersji każdej odpowiedzi, jest z góry opcjonalnie
ustalona. W praktyce, w typowych sytuacjach, jedynie nieznaczna część pytań, bezwzględnie
wymaga zmiany ustawień tego rodzaju przed instalacją regulatora.
Poniżej został przedstawiony ciąg działań przy programowaniu regulatora SIPART DR22 do
pracy w układzie stabilizacji wielkości regulowanej:
Etap 1.
Naciskając przez 5 sekund przycisk (12) na panelu sterowania przechodzimy z
poziomu obsługi na poziom wyboru (rys.4, rys.5).
Etap 2.
Za pomocą przycisków (6.1, 6.2) wybieramy tryb ustalania struktury regulatora –
na górnym wskaźniku cyfrowym pojawi się napis „StrS”.
Etap 3.
Naciskając przez 3 s. przycisk (9) na panelu sterowania przechodzimy z poziomu
wyboru do poziomu konfiguracji (ustawiania przełączników struktur regulatora).
Etap 4.
Nastawiamy wymagane przełączniki struktur. Na wskaźnikach cyfrowych wi-
doczne są dane ostatnio wybranego przełącznika struktury: jego numer na wyświe-
tlaczu (14) a stan na (19). Za pomocą przycisków (6.1, 6.2) możemy zmienić
położenie przełącznika struktur. Do przeglądania przełączników konfiguracyjnych
służą przyciski (13.1, 13.2).
Etap 5.
Podczas nastawiania przełączników konfiguracyjnych regulator może być
w dowolnej chwili przestawiony na poziom obsługi przez dwukrotne naciśnięcie
przycisku (2) lub poziom wyboru przez jednokrotne naciśnięcie przycisku (2).
Etap 6.
Na poziomie wyboru za pomocą przycisków (6.1, 6.2) wybieramy tryb ustalania
parametrów off line regulatora – na górnym wskaźniku cyfrowym pojawi się napis
„oFPA”.
Konfiguracja i parametryzacja regulatora PID
Kod: ES1A500 039
Etap 7.
Naciskając przez 3s przycisk (9) na panelu sterowania przechodzimy z poziomu
wyboru do poziomu konfiguracji (ustawiania parametrów
Etap 8.
Nastawiamy wymagane parametry
są dane ostatnio wybranego parametru
a stan na (19). Za pomocą p
tru. Do przeglądania listy parametrów służą przyciski (13.1, 13.2).
Etap 9.
Podczas nastawiania parametrów
przestawiony na poziom obsługi przez dwukrotne naciśnięcie pr
poziom wyboru przez jednokrotne naciśnięcie przycisku (2).
Etap 10.
Na poziomie wyboru za pomocą przycisków (6.1, 6.2) wybieramy tryb ustalania
parametrów on line
„onPA”.
Etap 11.
Naciskając przycis
poziomu konfiguracji (ustawiania parametrów
Etap 12.
Nastawiamy wymagane parametry
są dane ostatnio wybranego parametru
a stan na (19). Za pomocą przycisków (6.1, 6.2) możemy zmienić wartość param
tru. Do przeglądania listy parametrów służą przyciski (13.1, 13.2).
Etap 13.
Podczas nastawiania parametrów
przestawiony na poziom obsługi przez dwukrotne naciśnięcie przycisku (2) lub
poziom wyboru przez jednokrotne naciśnięcie przycisku (2).
Rys. 5. Płyta czołowa regulatora SIPART DR22
parametryzacja regulatora PID na przykładzie SIPART DR22
P
ODSTAWY AUTOMATYKI
2
Naciskając przez 3s przycisk (9) na panelu sterowania przechodzimy z poziomu
wyboru do poziomu konfiguracji (ustawiania parametrów off line
Nastawiamy wymagane parametry off line. Na wskaźnikach cyfrowych widoczne
są dane ostatnio wybranego parametru off line: jego nazwa na wyświetlaczu (14)
a stan na (19). Za pomocą przycisków (6.1, 6.2) możemy zmienić wartość param
tru. Do przeglądania listy parametrów służą przyciski (13.1, 13.2).
Podczas nastawiania parametrów off line regulator może być w dowolnej chwili
przestawiony na poziom obsługi przez dwukrotne naciśnięcie pr
poziom wyboru przez jednokrotne naciśnięcie przycisku (2).
Na poziomie wyboru za pomocą przycisków (6.1, 6.2) wybieramy tryb ustalania
on line regulatora – na górnym wskaźniku cyfrowym pojawi się napis
Naciskając przycisk (9) na panelu sterowania przechodzimy z poziomu wyboru do
poziomu konfiguracji (ustawiania parametrów on line regulatora).
Nastawiamy wymagane parametry on line. Na wskaźnikach cyfrowych widoczne
są dane ostatnio wybranego parametru on line: jego nazwa na wyświetlaczu (14)
a stan na (19). Za pomocą przycisków (6.1, 6.2) możemy zmienić wartość param
tru. Do przeglądania listy parametrów służą przyciski (13.1, 13.2).
Podczas nastawiania parametrów on line regulator może być w dowolnej chwili
poziom obsługi przez dwukrotne naciśnięcie przycisku (2) lub
poziom wyboru przez jednokrotne naciśnięcie przycisku (2).
5. Płyta czołowa regulatora SIPART DR22
na przykładzie SIPART DR22
7
Ćwiczenie 4
7
Naciskając przez 3s przycisk (9) na panelu sterowania przechodzimy z poziomu
off line regulatora).
. Na wskaźnikach cyfrowych widoczne
: jego nazwa na wyświetlaczu (14)
rzycisków (6.1, 6.2) możemy zmienić wartość parame-
tru. Do przeglądania listy parametrów służą przyciski (13.1, 13.2).
regulator może być w dowolnej chwili
przestawiony na poziom obsługi przez dwukrotne naciśnięcie przycisku (2) lub
Na poziomie wyboru za pomocą przycisków (6.1, 6.2) wybieramy tryb ustalania
na górnym wskaźniku cyfrowym pojawi się napis
k (9) na panelu sterowania przechodzimy z poziomu wyboru do
regulatora).
. Na wskaźnikach cyfrowych widoczne
a wyświetlaczu (14)
a stan na (19). Za pomocą przycisków (6.1, 6.2) możemy zmienić wartość parame-
tru. Do przeglądania listy parametrów służą przyciski (13.1, 13.2).
regulator może być w dowolnej chwili
poziom obsługi przez dwukrotne naciśnięcie przycisku (2) lub
Konfiguracja i parametryzacja regulatora PID
Kod: ES1A500 039
Rys. 6. Konfiguracja i parametryzacja regulatora
parametryzacja regulatora PID na przykładzie SIPART DR22
P
ODSTAWY AUTOMATYKI
2
Rys. 6. Konfiguracja i parametryzacja regulatora
SIPART DR22
na przykładzie SIPART DR22
8
Ćwiczenie 4
8
SIPART DR22
Opracowanie: dr inż. Rafał Kociszewski
DODATEK C. Nastawy regulatorów i wskaźniki jakości regulacji dla obiektów
o transmitancji:
G
o
(s)= K
ob
exp (-s T
o
) / (sT +1).
Typ
Regulatora
Przeregulowanie
≈
0%
Minimum czasu regulacji t
r
Przeregulowanie
≈
20%
Minimum czasu regulacji t
r
t
T
r
o
ε
u
ob
z
K A
ε
1
K A
ob
z
Nastawy
t
T
r
o
ε
u
ob
z
K A
ε
1
K A
ob
z
Nastawy
P
4,5
T
T
T
T
o
o
0 3
, +
T
T
T
T
o
o
0 3
, +
k
K
T
T
p
ob
o
=
0 3
,
6,5
T
T
T
T
o
o
0 7
, +
1 2
0 7
,
,
T
T
T
T
o
o
+
k
K
T
T
p
ob
o
=
0 7
,
PI
8
0
0 1
, +
T
T
o
k
K
T
T
p
ob
o
=
0 6
,
T
T
T
i
o
=
+
+
0 8
0 5
,
,
12
0
0 05
0 95
,
,
+
T
T
o
k
K
T
T
p
ob
o
=
0 7
,
T
T
T
i
o
=
+ 0 3
,
PID
5,5
0
0 06
0 84
,
,
+
T
T
o
k
K
T
T
p
ob
o
=
0 95
,
T
T
T
T
i
o
d
o
=
=
2 4
0 4
,
,
7
0
0 05
0 78
,
,
+
T
T
o
k
K
T
T
p
ob
o
=
1 2
,
T
T
T
T
i
o
d
o
=
=
2 0
0 4
,
,