1
Nr grupy:
Imię i nazwisko studenta:
Nr indeksu
Data
wykonania
ćwiczenia
Temat ćwiczenia:
Badanie liniowych członów automatycznej regulacji
Ocena za wykonanie
ćwiczenia
Prowadzący ćwiczenie
Podpis prowadzącego:
Protokół pomiarowy
Rys. 1. Schemat funkcjonalny stanowiska pomiarowego.
Celem ćwiczenia jest :
zapoznanie się z charakterystykami częstotliwościowymi oraz czasowymi układów
inercyjnych rzędu I oraz III
zapoznanie się z metodą eksperymentalną i analityczną określania stabilności układu
inercyjnego rzędu III ze sprzężeniem zwrotnym
Główną częścią stanowiska pomiarowego jest zbiór podstawowych członów UAR badanych z
wykorzystaniem komputera klasy PC współpracującego z kartą zbierania danych USB 4711A.
Zadaniem karty jest pomiar wartości chwilowych przebiegów, których źródłem są układy badane
oraz ich wprowadzenie do pamięci komputera w którym poddawane są analizie i zobrazowaniu z
wykorzystaniem aplikacji napisanej w języku C# na platformie Microsoft Visual Studio.
Program ćwiczenia:
1. Obserwacja odpowiedzi układu inercyjnego rzędu I na skok jednostkowy. Obserwację należy
przeprowadzić z wykorzystaniem przebiegu prostokątnego o odpowiednio dobranej
częstotliwości (okresie) oraz amplitudzie. Zarejestrować kształt przebiegu.
2. Pomiar parametrów charakterystyk częstotliwościowych trzech układów inercyjnych.
Określone parametry zapisać w Tabeli 1 i na ich podstawie wyznaczyć transmitancje
operatorowe układów (w tym układu z regulowanym wzmocnieniem). Układy połączyć
zgodnie ze schematem przedstawionym na rys. 2.
2
PC z kartą
pomiarową
Człon
inercyjny
rzędu I
Generator
Układ
odwracający
fazę
Rys. 2. Schemat blokowy do badania układu inercyjnego rzędu 1.
Tabeli 1: Parametry charakterystyk układów inercyjnych I rzędu.
Lp. Typ układu
Częstotliwość Wzmocnie-
nie
Przesunięcie
fazowe
Nachylenie
charakteryst.
[Hz]
[V/V]
[
o
]
dB/dec
1 Układ inercyjny rzędu I
Nr...............
f
min
(ok.10 Hz)
-45
o
X
f
max
(<5kHz)
2 Układ inercyjny rzędu I
Nr................
f
min
(ok.10 Hz)
-45
o
X
f
max
(<5kHz)
3 Układ inercyjny rzędu I
z regulowanym
wzmocnieniem
f
min
(ok.10 Hz)
-45
o
X
f
max
(<5kHz)
3. Pomiar charakterystyk częstotliwościowych układu inercyjnego rzędu I. Wybrać dowolny
układ przebadany w punkcie 2. Wypełnić Tabelę II.
Tabela II : Wyniki pomiarów charakterystyk częstotliwościowych układu inercyjnego
rzędu I.
f [Hz]
K [V/V]
[
o
]
f [Hz]
K [V/V]
[
o
]
10
f
max
3
4. Połączyć kaskadowo układy badane w punkcie 2 oraz sumator. Połączenia wykonać zgodnie
ze schematem przedstawionym na rysunku 3.
PC z kartą
pomiarową
Człon
inercyjny
rzędu I
Generator
Sumator
Człon
inercyjny
rzędu I
Układ inercyjny
rzędu I
z regulowanym
wzmocnieniem
Rys. 3. Schemat blokowy do badania układu inercyjnego rzędu III.
5. Obserwacja odpowiedzi układu inercyjnego rzędu III na skok jednostkowy (patrz p.1 –drugie
zdanie). Zarejestrować kształt przebiegu za pomocą aparatu.
6. Pomiar charakterystyk częstotliwościowych układu inercyjnego III rzędu. Wyniki zapisać w
Tabeli 2.
Tabela 2.
f [Hz]
K [V/V]
[
o
]
f [Hz]
K [V/V]
[
o
]
10
f
max
7. Połączenie układu inercyjnego rzędu III ze sprzężeniem zwrotnym. Połączyć elementy układu
zgodnie ze schematem z rysunku 4.
PC z kartą
pomiarową
Układ
inercyjny
rzędu I
Generator
Sumator
Układ inercyjny
rzędu I
z regulowanym
wzmocnieniem
Układ
inercyjny
rzędu I
Układ odwracający fazę
Rys. 4. Schemat blokowy do badania układu inercyjnego rzędu III ze sprzężeniem zwrotnym.
4
8. Obserwacja odpowiedzi układu inercyjnego rzędu III ze sprzężeniem zwrotnym na skok
jednostkowy (patrz p.1 –drugie zdanie). Zarejestrować kształt przebiegu za pomocą aparatu.
Wykonanie sprawozdania.
Sprawozdanie z przeprowadzonych pomiarów należy wykonać i dostarczyć
prowadzącemu ćwiczenie laboratoryjne w terminie przewidzianym regulaminem pracowni.
Sprawozdanie powinno zawierać:
a) Tabelę nagłówkową. Schemat blokowy stanowiska pomiarowego. Tabele wyników
pomiarów. Zarejestrowane obrazy charakterystyk i przebiegów.
b) Obliczone transmitancje układów inercyjnych rzędu I, układu inercyjnego III rzędu otwartego
oraz zamkniętego.
c) Tabele Routha dla układu zamkniętego i ocenę stabilności.
d) Wykresy teoretycznych i pomierzonych charakterystyk częstotliwościowych.
e) Obliczenie teoretycznego wzmocnienia układu otwartego, przy którym układ zamknięty
znajdował się na granicy stabilności i porównanie z wartością pomierzoną.
f) Analizę wyników i wnioski.