1. 

Korzystając z modelu z poprzednich zajęć wyznaczyć: 

A.  Wykres  zależności  przeregulowania  P  od  współczynnika  tłumienia  Beta  dla 

współczynnika Beta z zakresu od 0 do 1, (do pierwszego bloku Index Array należy z 
bloku Unbundle pobrać wartość czwartą Overshot (%)) 

B.  Wykres  zależności  czasu  narastania  t

r

  od  współczynnika  tłumienia  Beta  dla 

współczynnika Beta z zakresu od 0 do 1, (do pierwszego bloku Index Array należy z 
bloku Unbundle pobrać wartość pierwszą Rise Time (s)) 

C.  Wykres  zależności  czasu  ustalania  t

s

  od  współczynnika  tłumienia  Beta  dla 

współczynnika Beta z zakresu od 0,1 do 1, (do pierwszego bloku Index Array należy z 
bloku  Unbundle  pobrać  wartość  trzecią  Settling  Time  (s)).  Wykresy  wykonać  dla 
zakresu  tolerancji  s=2%  oraz  s=5%  (wartość  s  zmieniamy  w  polu  Zakres  czasu 
ustalania).  Dla  każdej  wartości  s  zarejestrować  dwa  wykresy  (jeden  przedstawiający 
wartość czasu ustalania w sekundach, drugi przedstawiający wartość czasu ustalania w 
jednostkach stałej czasowej T=1/σ (σ jest częścią rzeczywistą biegunów zespolonych) 
 

2. 

Korzystając  z  modelu  BiegunyDominujace.vi  określić  wpływ  położenia  biegunów 

dodatkowych w stosunku do biegunów dominujących na parametry charakterystyki skokowej. 

A.  Dla  zadanych  wartości  współczynnika  tłumienia  Beta  oraz  częstości  drgań  własnych 

Omega 

zanotować 

położenie 

biegunów 

dominujących 

z 

pola 

Bieguny 

dominujące(podstawowego), 

p

1,2

=σ

1

±jω

1

. 

Odczytać 

parametry 

charakterystyki  skokowej  elementu  drugiego  rzędu  o  biegunach  dominujących: 
t

rD

=Rise Time (s), P

D

=Overshoot (%) oraz t

sD

=Settling Time (s) z pola Parametry ch-

ki skokowej 2 rzędu (podstawowego) 

B.  Ustawić część rzeczywistą i urojoną biegunów dodatkowych na wartości z biegunów 

dominujących:  cz  rzeczywista=  σ

1

,  cz  urojona=  ω

1

.  Odczytać  parametry 

charakterystyki skokowej elementu czwartego rzędu (dwa bieguny dominujące i dwa 
dodatkowe):  t

r

=Rise  Time  (s),  P=Overshoot  (%)  oraz  t

s

=Settling  Time  (s)  z  pola 

Parametry  ch-ki  skokowej  4  rzędu.  Obliczyć  względną  zmianę  wartości  parametrów 
charakterystyki skokowej (po dołączeniu biegunów dodatkowych): 
  

 

  |

 

  

  

 

 

  

|                |

 

 

  

 

 

|             

 

  |

 

  

  

 

 

  

|        

C.  Postępowanie  z  punktu  B  powtórzyć  dla  kolejnych  położeń  biegunów  dodatkowych: 

cz rzeczywista= kσ

1

, cz urojona= ω

1

 dla k=2,3,4,5 

D.  Wyniki zestawić w tabeli 

k 

Beta  Omega  p

1,2 

t

rD 

P

D 

t

sD 

t

r 

P

 

t

s 

 

r 

 P

 

 t

s 

1 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2 

 

 

 

 

 

 

3 

 

 

 

 

 

 

4 

 

 

 

 

 

 

5 

 

 

 

 

 

 

E.  Naszkicować wykresy 

 

r

(k), 

 P(k),  t

s

(k). 

F.  W sprawozdaniu zamieścić wykresy otrzymane dla pkt. 1, tabelę z pkt. D, wykresy z 

pkt. E oraz wnioski.