Laboratorium 4 

 

Zadanie 1 

 
Zbudować  w  programie  Simulink  schemat  blokowy  układu  mechanicznego  zapisanego  
w postaci równania róŜniczkowego II rzędu: 
 

)

(t

F

kq

q

c

q

m

=

+

+

&

&

&

 

 

1.

 

Przyjąć następujące wartości parametrów układu: 

m = 5000 [g], c = 1.5 [Ns

2

/m], k = 

20 [N/m], 

0

=

q

&

[m/s], 

2

=

q

[m] . 

2.

 

Przyjąć następujące parametry konfiguracyjne: 

Solver ode4 (metoda Rungego–Kutty), 

Type: fixed-step = 0.01, symulacja od t=0 do 50 s. 

3.

 

Dla rozpatrywanego układu zbudować model zmiennych stanu (wyprowadzić wzory i 
utworzyć model zmiennych stanu w Simulinku). Porównać wyjścia (

q

&  i  q ) obu 

modeli. 

4.

 

Zbadać wpływ siły wymuszenia F(t) na rozpatrywany układ ( q

&  i  q ). Badania 

przeprowadzić dla siły F o postaci: 

 

a). impuls 
jednostkowy 

b). skok 
jednostkowy 

c). przebieg 
harmoniczny 

A=55[N] 

t0=20[s] 

A=55[N] 

t

0

=10[s] 

A=50[N] 

f=1[Hz] 

 

5.

 

Wyznaczyć widma mocy dla zmiennych  q

&  i  q  dla przypadku wymuszenia w postaci 

przebiegu harmonicznego. 

6.

 

Wyznaczyć trajektorie fazową układu dla przypadku wymuszenia w postaci impulsu 
jednostkowego.