Politechnika Lubelska w Lublinie Wydział Elektryczny

Laboratorium elektronicznych układów

analogowych i cyfrowych

Ćwiczenie nr 3

Temat: Projekt regulatora PID

Grupa III

Poniedziałek 12⁰⁰ - 15⁰⁰ Data 23.10.2000

Banach Tomasz

Czuryło Paweł

Założenia projektowe:

-Regulator PID

-Max wartość rezystancji R=2.2MΩ

-Max wartość pojemności C=1μF

-T_i=0.1s

-T_d=8ms

-K_i=1

-Układ równoległy

Schemat regulatora PID

Obliczenia:

Człon „P”

Zakładamy R₂=200kΩ

Człon „I”

Zakładamy R₃=700kΩ Wykorzystano: R₃=680kΩ

Wykorzystano: C₁=150nF

Człon „D”

T_d=8ms Zakładamy R₄=500kΩ Wykorzystano: R₄=510kΩ

Wykorzystano : C₂=15nF

„Sumator”

A_fi=1 Zakładamy R₈=10kΩ

Wykorzystano : R₉= 2,4kΩ

Wykaz elementów:

Rezystory:

R₁=R₂=200kΩ

R₃=680kΩ

R₄=510kΩ

R₅=R₆=R₇=R₈=10kΩ

R₉=2.4kΩ

R₁₀=680kΩ

R₁₁=10kΩ

Kondensatory:

C₁=147nF

C₂=15nF

Wzmacniacze:

μA 741 - 4 szt.

Obserwacje:

Człon różniczkujący

Wnioski:

Celem ćwiczenia było przebadanie regulatora typu PID. Nasze rozważania oparliśmy na powyższym układzie pomiarowym spełniającym podane założenia. Ze względu na różnorodne problemy, które pojawiły się w trakcie wykonywania ćwiczenia uzyskaliśmy tylko charakterystykę członu różniczkującego. Dużą przeszkodę stanowiły szumy w układzie. Po zastosowaniu dzielnika rezystancyjnego zmniejszyliśmy wpływ szumów, ale nie mogliśmy ich w pełni wyeliminować.

R₁

R₂

R₃

C₁

C₂

R₄

R₅

R₆

R₇

R₈

R₉

A [mV/div]

t [ms/div]

R₁₀

R₁₁

---