WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA

Laboratorium z przedmiotu

Wprowadzenie do automatyki

SPRAWOZDANIE

Ćwiczenie NR 7

Modelowanie układu regulacji z regulatorem przekaźnikowym i regulatorem typu P.

Marcin Przybysz

I8Y3S1

Prowadzący

mgr inż. Małgorzata Rudnicka - Schmidt

Warszawa 3.06.2009

1. Zadanie:

Celem ćwiczenia jest wykorzystanie układów regulacji z regulatorem przekaźnikowym oraz z regulatorem typu P (proporcjonalnym ) do utrzymania stałego poziomu wody w dwóch zbiorniczkach h1 oraz h2. Do wykonania ćwiczenia potrzebne nam będzie informacja jaki poziom ma trzymać zbiorniczek h1 a jaki h2. W tym celu posłużymy się równaniami stanów z pkt. 4. Po przeprowadzeniu linearyzacji otrzymujemy:

Po przeprowadzeniu odpowiednich obliczeń otrzymujemy:

Moje dane wejściowe:

C1=10 C2=5 mi1 =1 mi2=1.5

2. Objaśnienie:

q(t) - dopływ wody do pierwszego zbiornika

h1(t) - poziom lustra wody w pierwszym zbiorniku

h2(t) - poziom lustra wody w drugim zbiorniku

C1 - powierzchnia lustra wody w pierwszym zbiorniku

C2 - powierzchnia lustra wody w drugim zbiorniku

mi1 - współczynnik przepływu wody z pierwszego do drugiego zbiornika

mi2 - współczynnik wypływu wody z drugiego zbiornika

3. Układ regulacji z regulatorem przekaźnikowym:

4. Schemat układu regulacji z regulatorem przekaźnikowym:

5. Równania stanu:

Fcn:

Fcn1:

6. Wykres dla układu regulacji z regulatorem przekaźnikowym:

1. h1 2-sygnał wejściowy 3-h2

7. Układ regulacji z regulatorem typu P

8. Schemat układu regulacji z regulatorem typu P

9. Wykres dla układu regulacji z regulatorem typu

10. Wnioski

Naszym zadaniem na laboratoriach było porównanie dwóch układów opartych na regulacji różnego typu - 1 przekaźnikowy i drugi typu P. Pierwszy układ niezbyt dobrze spełniał swą rolę - cały czas były wahania poziomów wody - układ raz był włączany i co chwilę wyłączany przez co krótkimi okresami czasu tylko poziom wody bywał taki jaki sobie założyliśmy na początku. Drugi układ już był o wiele doskonalszy - regulator sam znajdował odpowiedni przepływ wody tak by poziom wody był względnie stały i bliski poziomowi zadanemu. Dla różnych wartości Kp zauważyłem różną szybkość regulacji układu - im niższe Kp tym szybciej poziom wody osiągał stan oczekiwany.

---