Laboratorium Podstaw Automatyki
Piotr Borowicz Wojciech Ćwikliński
Data wykonania ćwiczenia: 4.12.2013

1. Ćwiczenie polegało na dobraniu wartości współczynników wzmocnienia: k_p­ – proporcjonalnego oraz
   k_i – całkującego tak, aby uzyskać prędkość rzeczywistą najbardziej odpowiadającą prędkości rzeczywistej silnika.

Parametry
ze sprzężeniem zwrotnym
I
II
III

1. Wykresy a) k_p = k_i = 1

b) k_p = 2, k_i = 60

1. Wnioski

Zastosowanie zbyt dużej wartości wzmocnienia proporcjonalnego k_p przy włączonej pętli sprzężenia zwrotnego spowodowało, że przyspieszenie wyniosło 0 w czasie 2 sekund. Przy wyłączonym sprzężeniu zwrotnym prąd oraz prędkość osiągnęły bardzo duże wartości.

Natomiast zastosowanie dużej wartości k_i (ok. 50) przy włączonym sprzężeniu zwrotnym ma charakter pozytywny i powoduje mały skok prędkości silnika po przyłożeniu obciążenia, czego nie można zaobserwować w przypadku wyłączonej pętli sprzężenia zwrotnego.

Najlepszą charakterystykę prędkości uzyskaliśmy dla wartości k_i = 60 i k_p = 2.
Można także zauważyć, że bardzo ważne dla silnika elektrycznego jest stosowanie sprzężenia zwrotnego, dzięki czemu zachowuje on bezpieczniejsze parametry pracy.