Sprawozdanie laboratorium 6
Badanie powtarzalności robota Adept Viper
Roboty przemysłowe
Prowadzący: dr Inż. J. Bednarz
Imię: Michał
Nazwisko: Grudziński
IMIR Grupa 24
Opis stanowiska laboratoryjnego.
Stanowisko laboratoryjne składa się z robota Adept Viper oraz z dwóch czujników położenia z diodą laserową OMRON Z4M. Sygnał wzmacniany jest przez wzmacniacz OMRON W100 i przesyłany za pośrednictwem rejestratora cyfrowego TEAC GX-1 do komputera pomiarowego z oprogramowaniem GX-1 Navigator i Gx View.
Opis przeprowadzonego pomiaru.
Celem wykonania pomiarów było wyznaczenie powtarzalności robota Adept Viper. Pomiar przeprowadzono dla 4 kombinacji prędkości oraz zadanych punktów P1 i P2. W każdym pomiarze trajektoria wykonywana była 20 razy. Czujniki mierzyły odległość do punktu PP w dwóch kierunkach, x i y.
Sekwencja ruchów:
Ruch z P1 do PP - dojście z kierunku X,
Postój 1 sekunda w PP,
Ruch z PP do P2,
Ruch z P2 do PP – dojście z kierunku Y,
Postój 1 sekunda w PP,
Ruch z PP do P1 .
Zadane położenia punktów P1 i P2, oraz prędkości manipulatora:
P1X P1Y, prędkość 40%
P1X P1Y, prędkość 75%
P3X P2Y, prędkość 75%
P3X P2Y, prędkość 40%
Algorytm wyznaczenia powtarzalności pozycjonowania
Określenie przedziałów, dla których czujniki rejestrują odległość od punktu PP w momencie postoju efektora.
Uśrednienie odległości.
Obliczenie powtarzalności w oparciu o następujące wzory:
Powtarzalności dla każdego pomiaru była liczona osobno na kierunkach X i Y.
Przeskalowanie otrzymanego w voltach wyniku na milimetry ( 0.1 V/mm).
Opis zarejestrowanych przebiegów
Wykresy dotyczą pierwszego z przeprowadzonych pomiarów:
P1X P1Y, prędkość 40% RPpx = 0.2934 RPpy = 0.2375
P1X P1Y, prędkość 75% RPpx = 0.2802 RPpy = 0.2809
P3X P2Y, prędkość 75% RPpx = 0.3039 RPpy = 0.2538
P3X P2Y, prędkość 40% RPpx = 0.3037 RPpy = 0.2220
6. Wnioski.
Powtarzalność jest zależna od kierunku z którego efektor zbliżał się do punktu pomiarowego.
W pierwszych dwóch pomiarach powtarzalność z kierunku x jest zawsze lepsza w stosunku do powtarzalności z kierunku y, natomiast w pozostałych dwóch możemy zaobserwować sytuację odwrotną.
Wraz ze wzrostem prędkości efektora pogarsza się powtarzalność, wynika to ze wzrostu siły bezwładności, co bezpośrednio prowadzi do pojawienia się drgań efektora.
Wyszukiwarka