4

Bloki czasowe i liczniki

Informacje wstępne:

BLOKI CZASOWE

Sterowniki serii 90-30, VersaMax, VersaMax Micro i Nano mają do wyboru następujące przekaźniki czasowe: TMR - realizuje zliczanie czasu do wartości zadanej (PV); każdorazowe wyłączenie bloku powoduje wyzerowanie aktualnie zliczonej wartości czasu; odmierzenie zadanego odcinka czasu powoduje wysyłanie sygnału na wyjście bloku.

ONDTR - realizuje zliczanie czasu do wartości zadanej PV; przerwanie zliczania nie powoduje wyzerowania aktualnej wartości zliczonego czasu; po odliczeniu zadanego czasu zostaje wysłany sygnał na wyjście bloku; blok posiada wejście zerujące.

OFDT - każdorazowe załączenie bloku (chociażby na chwilę) powoduje wysłanie sygnału na wyjście bloku na zadany czas (wartością PV).

Bloki czasowe mogą odmierzać czas z różną rozdzielczością (np. 0.1 s, 0.01 s, 0.001 s). Stąd w bibliotece dla serii 90-30, VersaMax, VersaMax Micro i Nano dostępne są następujące typy bloków funkcyjnych:

− ONDTR_THOUS, OFDT_ THOUS, TMR_ THOUS – bloki operujące na jednostce czasu 0,001 s;

− ONDTR_HUNDS, OFDT_HUNDS, TMR_HUNDS – bloki operujące na jednostce czasu 0.01 s;

− ONDTR_TENTHS, OFDT_ TENTHS, TMR_ TENTHS – bloki operujące na jednostce czasu 0,1 s.

Przekaźniki czasowe z postawą czasu 1 s można stosować jedynie w programach dla sterowników serii PACSystems.

− ONDTR_SEC, OFDT_ SEC, TMR_ SEC – bloki operujące na jednostce czasu 1 s.

Każdy blok czasowy posiada parametr Address - dla danego bloku należy zarezerwować 3 rejestry jako adres. W pierwszym z nich przechowywana jest wartość bieżąca zliczanego czasu ( CV), w drugim wartość zadana (parametr PV), a w trzecim status. Rejestry adresowe różnych bloków nie mogą zachodzić na siebie.

BLOK TMR

Blok funkcyjny Typ argumentów

Opis

Blok TMR powoduje opóźnienie załączenia sygnału wyjściowego

w stosunku do wejściowego.

Blok TMR_TENTHS odlicza czas co 0.1 s, gdy Enable=1. Czas

opóźnienia = PV ∗ 0.1 s.

Enable

PV

PV: INT

address: 3 WORD

PV ∗ 0.1 s

Blok TMR_HUNDS odlicza czas co 0.01 s. Czas opóźnienia =

PV ∗ 0.01 s.

Blok TMR_THOUS odlicza czas co 0.001 s. Czas opóźnienia =

PV ∗ 0.001 s.

Gdy wartość bieżąca CV osiągnie wartość zadaną PV, to wystawia jedynkę na wyjściu Q i dopóki Enable=1 odlicza czas dalej, aż do osiągnięcia maksymalnej wartości INT. Jeśli Enable=0, to wartość

bieżąca zostaje wyzerowana i stan na wyjściu Q=0.

Poniższa tabela przedstawia listę referencji, które mogą być parametrami wejściowymi i wyjściowymi bloku TMR. Jeżeli parametr wejściowy jest typu Przepływ ( Flow), to należy do niego podpiąć symbol styku lub przewód do linii zasilania. Jeżeli parametr wyjściowy jest typu Przepływ ( Flow), to należy do niego dołączyć symbol cewki.

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

1

Bloki czasowe i liczniki

Parametr Przepływ

%I

%Q

%M

%T

%S

%G

%R

%AI

%AQ Stała Brak

address

•

enable

•

PV

•

•

•

•

•

•

•

•

•

•

Q

•

•

• Dozwolony typ parametru.

BLOK ONDTR

Blok funkcyjny Typ argumentów

Opis

Blok ONDTR działa podobnie jak blok TMR, czyli powoduje

opóźnienie załączenia sygnału wyjściowego w stosunku do

wejściowego. Różnica polega na tym, że Enable=0 nie powoduje

wyzerowania wartości bieżącej zliczanego czasu, dzięki czemu

można zliczać czas „na raty”. Zerowanie wartości bieżącej odbywa

się przez podanie jedynki na wejście R.

R: BOOL

PV: INT

Enable

address: 3 WORD

R

Q

PV * 0.01 s

t1

t2

t1 + t2 = PV*0.01 s

Poniższa tabela przedstawia listę referencji, które mogą być parametrami wejściowymi i wyjściowymi bloku ONDTR.

Parametr Przepływ

%I

%Q

%M

%T

%S

%G

%R

%AI

%AQ Stała Brak

address

•

enable

•

R

•

PV

•

•

•

•

•

•

•

•

•

•

Q

•

•

• Dozwolony typ parametru

2

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

Bloki czasowe i liczniki

BLOK OFDT

Blok funkcyjny Typ argumentów

Opis

Blok OFDT powoduje opóźnienie wyłączenia sygnału wyjściowego

w stosunku do wejściowego. Wystawia jedynkę na wyjściu Q od razu

po podaniu jedynki na wejście Enable oraz zeruje wartość bieżącą

( CV). Gdy sygnał Enable spada do zera zaczyna odliczać czas, po PV: INT

którym ma wyłączyć wyjście Q.

address: 3 WORD

Enable

Q

PV * 0.01 s

PV * 0.01 s

Poniższa tabela przedstawia listę referencji, które mogą być parametrami wejściowymi i wyjściowymi bloku OFDT.

Parametr Przepływ

%I

%Q

%M

%T

%S

%G

%R

%AI

%AQ Stała Brak

address

•

enable

•

PV

•

•

•

•

•

•

•

•

•

•

Q

•

•

• Dozwolony typ parametru.

Przykład 1.

Napisać program, w którym będą 3 timery z wejściem resetującym, każdy odmierza inny czas załączenia wejścia o nazwie START:

− pierwszy timer ma odmierzać czas 0,567s z rozdzielczością 1 ms i po tym czasie załączyć wyjście o nazwie WYJSCIE1,

− drugi timer ma odmierzać czas 5,67s z rozdzielczością 10 ms, i po tym czasie załączyć wyjście o nazwie WYJSCIE2,

− trzeci timer ma odmierzać czas 56,7s, z rozdzielczością 100 ms i po tym czasie załączyć wyjście o nazwie WYJSCIE3.

Wejście o nazwie RESET ma powodować wyzerowanie wszystkich timer’ów.

WYJSCIE1

WYJSCIE2

WYJSCIE3

0,567

Czas [s]

0

5,67

56,7

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

3

Bloki czasowe i liczniki

Rozwiązanie:

Do rozwiązania zadania wykorzystano następujące bloki funkcyjne:

− ONDTR_THOUS (zlicza czas z rozdzielczością tysięcznych części sekundy),

− ONDTR_HUNDS (zlicza czas z rozdzielczością setnych części sekundy),

− ONDTR_TENTHS (zlicza czas z rozdzielczością dziesiątych części sekundy).

Przykład 2.

Po naciśnięciu niestabilnego przycisku PLUCZ, uruchamiana jest pompa powodująca przepłukanie instalacji.

Pracą pompy steruje wyjście dwustanowe o nazwie POMPA. Płukanie powinno trwać 10 s, po czym pompa powinna samoczynnie się wyłączyć.

PLUCZ

POMPA

10 s

Rozwiązanie I

4

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

Bloki czasowe i liczniki

Rozwiązanie II

BLOKI LICZNIKÓW

Bloki z grupy COUNTERS służą do zliczania zboczy narastających impulsów podawanych na wejście Enable.

UPCTR - realizuje zliczanie impulsów do zadanej wartości; po odliczeniu zadanej wartości impulsów zostaje wysłany sygnał na wyjście bloku; blok posiada wejście zerujące.

DNCTR - realizuje zliczanie impulsów od zadanej wartości do zera; po odliczeniu zadanej wartości impulsów (po osiągnięciu przez licznik wartości 0) zostaje wysłany sygnał na wyjście bloku; podanie jedynki na wejście R bloku powoduje wpisanie do licznika wartości zadanej.

Liczniki posiadają a ddress - dla danego bloku należy zarezerwować 3 rejestry. W pierwszym z nich przechowywana jest wartość bieżąca zliczanych impulsów ( CV), w drugim wartość zadana ( PV), a w trzecim status.

Blok funkcyjny Typ argumentów

Opis

Licznik zliczający w górę.

Podanie zbocza narastającego na wejście Enable powoduje

R: BOOL

zwiększenie wartości CV. Gdy wartość CV osiągnie PV, to zostaje wystawiona jedynka na wyjściu Q. Gdy przyjdą następne impulsy

PV: INT

na wejście Enable, licznik liczy dalej, aż do osiągnięcia

address: 3 WORD

maksymalnej wartości INT.

Podanie jedynki na wejście R powoduje wyzerowanie wartości CV

oraz wyzerowanie wyjścia Q, bo stan na wyjściu Q jest wynikiem

porównania CV z PV - jeśli CV≥ PV, to wyjście Q=1.

Licznik zliczający w dół.

Podanie zbocza narastającego na wejście Enable powoduje

R: BOOL

zmniejszenie wartości CV. Gdy wartość CV=0, to zostaje

PV: INT

wystawiona jedynka na wyjściu Q. Gdy przyjdą następne impulsy

na wejście Enable, licznik liczy dalej, aż do osiągnięcia minimalnej

address: 3 WORD

wartości INT.

Podanie jedynki na wejście R powoduje ustawienie wartości

CV= PV oraz wyzerowanie wyjścia Q.

Parametr Przepływ

%I

%Q

%M

%T

%S

%G

%R

%AI

%AQ

Stała

Brak

address

•

enable

•

R

•

PV

•

•

•

•

•

•

•

•

•

•

Q

•

•

• Dozwolony typ parametru.

Przykład 3.

Napisać program, który będzie zliczał impulsy na wejściu PRZYCISK, po zliczeniu każdych 10 impulsów ma załączyć wyjście SYGNAL na czas 5 sekund.

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

5

Bloki czasowe i liczniki

Rozwiązanie:

Każdorazowe załączenie wejścia PRZYCISK powoduje inkrementowanie wartości rejestru R00001 przez licznik UPCTR (w rejestrze tym przechowywana jest ilość zliczonych impulsów). Po zliczeniu przez licznik do 10 następuje załączenie przekaźnika %M00001, co w konsekwencji powoduje wyzerowanie licznika i załączenie przekaźnika czasowego OFDT, który odpowiedzialny jest za załączenie wyjścia SYGNAL na czas 5 sekund.

Przykład 4.

Rozwiązać poprzednie zadanie dla przypadku, w którym sterownik ma nie reagować na impulsy przychodzące na wejście PRZYCISK podczas załączonego wyjścia SYGNAL (brak zliczania impulsów podczas załączonego wyjścia SYGNAL).

Rozwiązanie:

Program działa podobnie jak w poprzednim przypadku, z tą różnicą że sygnał sterujący wyjściem SYGNAL

został wprowadzony na wejście zerujące licznika. Dopóki jest załączone wyjście SYGNAL, dopóty licznik jest zerowany - a więc nie realizuje zliczania impulsów.

Program ćwiczenia:

Zad. 1

Zaprojektować układ sterowania ruchem manipulatora. Listę sygnałów sterujących przedstawiono poniżej.

Należy wykorzystać sygnały zaznaczone w tabeli szarym kolorem. Zakładamy, że na początku manipulator znajduje się w położeniu górnym (KR_G=1). Po naciśnięciu niestabilnego przycisku START uruchamiany jest ruch manipulatora w dół. Po osiągnięciu dolnego położenia (KR_D=1) manipulator czeka 4 s, po czym zamyka chwytak (CHWYTAK=1), czeka jeszcze 3 s i wykonuje ruch w górę. Po osiągnięciu górnego położenia (KR_G=1) zwalnia chwytak (CHWYTAK=0). W tym położeniu manipulator oczekuje na ponowne naciśnięcie przycisku START. Program ma kontrolować stan czujników otwarcia i zamknięcia chwytaka i nie wykonywać następnej akcji, dopóki nie dostanie prawidłowego sygnału z czujnika. Założyć tablicę podglądu stanów zmiennych Data Watch pamiętaną w projekcie i przy jej pomocy przetestować program na swoim stanowisku. Następnie przesłać program do sterownika na stanowisku manipulatora (adres IP:10.10.43.20) i sprawdzić na nim działanie programu.

IC200MDD845 slot 1 Adres referencji

Nazwa zmiennej

Opis zmiennej

A1

%Q00001

W_GORE

ruch ramienia w górę

A3

%Q00002

W_DOL

ruch ramienia w dół

6

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

Bloki czasowe i liczniki

A5

%Q00003

W_PRAWO

ruch ramienia w prawo

A7

%Q00004

W_LEWO

ruch ramienia w lewo

A9

%Q00005

CHWYTAK

zamknięcie chwytaka

A13

%Q00007

LED_ZIEL

dioda LED zielona

A15

%Q00008

LED_CZ

dioda LED czerwona

B1

%I00001

KR_D

dolny czujnik końca

B2

%I00002

KR_G

górny czujnik końca

B3

%I00003

KR_L

lewy czujnik końca

B4

%I00004

KR_P

prawy czujnik końca

B5

%I00005

KR_O

czujnik otwarcia chwytaka

B6

%I00006

KR_Z

czujnik zamknięcia chwytaka

B10

%I00010

START

przycisk L1

B11

%I00011

STOP

przycisk L2

B12

%I00012

ZAL

przycisk L3

Zad. 2.

Napisać program sterujący światłami na dwóch sygnalizatorach na skrzyżowaniu. Listę sygnałów sterujących modelem skrzyżowania przedstawiono poniżej.

Do programu sterującego światłami dopisać zliczanie cykli świateł – jeden cykl obejmuje 6 faz. Licznik cykli powinien być zerowany w pierwszym cyklu programowym sterownika oraz sygnałem z zadajnika dwustanowego RESET.

Przetestować program na swoim stanowisku wykorzystując Data Monitor. Następnie przesłać program do sterownika na stanowisku modelu skrzyżowania (adres IP:10.10.43.22) i sprawdzić na nim działanie programu.

IC200MDD845 slot 1 Adres referencji Nazwa zmiennej

Opis zmiennej

A1

%Q00001

CZER_1

sygnalizator 1. światło czerwone

A3

%Q00002

ZOL_1

sygnalizator 1. światło żółte

A5

%Q00003

ZIEL_1

sygnalizator 1. światło zielone

A7

%Q00004

CZER_2

sygnalizator 2. światło czerwone

A9

%Q00005

ZOL_2

sygnalizator 2. światło żółte

A11

%Q00006

ZIEL_2

sygnalizator 2. światło zielone

B1

%I00001

RESET

zerowanie licznika cykli

B2

%I00002

ZAL

załączenie sygnalizacji świetlnej

Faza I (5 s):

sygnalizator 1. - światła żółte,

sygnalizator 2. - światła czerwone.

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

7

Bloki czasowe i liczniki

Faza II (5 s):

sygnalizator 1. - światła czerwone,

sygnalizator 2. - światła czerwone i żółte.

Faza III (30 s):

sygnalizator 1. - światła czerwone,

sygnalizator 2. - światła zielone.

Faza IV (5 s):

sygnalizator 1. - światła czerwone,

sygnalizator 2. - światła żółte.

Faza V (5 s):

sygnalizator 1. - światła czerwone i żółte,

sygnalizator 2. - światła czerwone.

8

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

Bloki czasowe i liczniki

Faza VI (30 s):

sygnalizator 1. - światła zielone,

sygnalizator 2. - światła czerwone.

Zad. dod. 1.

Zaprojektować układ sterowania ruchem manipulatora. Listę sygnałów sterujących przedstawiono poniżej.

Należy wykorzystać sygnały zaznaczone w tabeli szarym kolorem. Zakładamy, że na początku manipulator znajduje się w położeniu dolnym prawym (KR_D=1, KR_P=1). Po naciśnięciu niestabilnego przycisku START

uruchamiany jest ruch manipulatora: w górę, w lewo, w dół. W lewym dolnym położeniu (KR_D=1, KR_L=1) manipulator czeka 4 s, po czym zamyka chwytak (CHWYTAK=1), czeka jeszcze 3 s i wykonuje ruch w górę, w prawo, w dół. Po osiągnięciu prawego dolnego położenia, manipulator czeka 4 s, po czym zwalnia chwytak (CHWYTAK=0) i oczekuje na ponowne naciśnięcie przycisku START.

IC200MDD845 slot 1 Adres referencji

Nazwa zmiennej

Opis zmiennej

A1

%Q00001

W_GORE

ruch ramienia w górę

A3

%Q00002

W_DOL

ruch ramienia w dół

A5

%Q00003

W_PRAWO

ruch ramienia w prawo

A7

%Q00004

W_LEWO

ruch ramienia w lewo

A9

%Q00005

CHWYTAK

zamknięcie chwytaka

A13

%Q00007

LED_ZIEL

dioda LED zielona

A15

%Q00008

LED_CZ

dioda LED czerwona

B1

%I00001

KR_D

dolny czujnik końca

B2

%I00002

KR_G

górny czujnik końca

B3

%I00003

KR_L

lewy czujnik końca

B4

%I00004

KR_P

prawy czujnik końca

B5

%I00005

KR_O

czujnik otwarcia chwytaka

B6

%I00006

KR_Z

czujnik zamknięcia chwytaka

B10

%I00010

START

przycisk L1

B11

%I00011

STOP

przycisk L2

B12

%I00012

ZAL

przycisk L3

Zad. dod. 2.

Program sterujący światłami na skrzyżowaniu z zad. 2. uzupełnić o obsługę wyłącznika ZAL. Jeśli wyłącznik świateł ZAL=0, to mrugają światła żółte. Jeśli wyłącznik świateł ZAL=1, to włączają się kolejne fazy sterujące ruchem na skrzyżowaniu, zaczynając od fazy I.

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

9

Bloki czasowe i liczniki

Zad. dod. 3.

Napisz program sterujący światłami na przejściu dla pieszych.

CZERWONY1

ZOLTY1

ZIELONY1

CZERWONY2

ZIELONY2

CZERWONY2

CZERWONY1

ZIELONY2

ZOLTY1

ZIELONY1

Sygnalizator dla pieszych posiada przycisk niestabilny powodujący natychmiastową zmianę świateł dla kierowców z ZIELONY1 na ZOLTY1.

Proponowane czasy trwania kolejnych faz świateł wynoszą:

Faza świateł

Sygnalizator 1

Sygnalizator 2

Przycisk PIESI

ZIELONY1

CZERWONY2

8 s

ZOLTY1

CZERWONY2

5 s

CZERWONY1

CZERWONY2

20 s

CZERWONY1

ZIELONY2

8 s

CZERWONY1

ZIELONY2 mruga

5 s

CZERWONY1

CZERWONY2

8 s

CZERWONY1 + ZOLTY1

CZERWONY2

ZIELONY1

CZERWONY2

Zad. dod. 4.

Zaprojektować układ sterowania dźwigiem pięciopoziomowym. Listę sygnałów sterujących modelem dźwigu przedstawiono w zad. dod. 2. w instrukcji do laboratorium nr 3. Należy wykorzystać sygnały zaznaczone w tabeli szarym kolorem. Naciśnięcie przycisku przywołanie powoduje uruchomienie szybkiego ruchu kabiny (SZYBKO=1). Jeśli kabina dojeżdża na żądany poziom, czyli gdy zadziałał czujnik CZUJ_i_5 (i=0, 1, 2, 3, 4), to należy zmniejszyć szybkość ruchu (WOLNO=1). Przyciski przywołania powinny być podświetlane do momentu dojechania kabiny na żądany poziom. Przywołanie podczas ruchu w przeciwnym kierunku nie powinno zatrzymywać ruchu kabiny. Przywołanie podczas ruchu w żądanym kierunku powinno zatrzymać kabinę, o ile kabina nie minęła już żądanego poziomu. Jeśli zostało naciśniętych więcej przycisków przywołań, to kabina po dojechaniu na żądany poziom powinna się zatrzymać na 10 s, po czym jechać na następny żądany poziom.

Zad. dod. 5.

Zaprojektować układ automatycznego sterowania ruchem wózka. Wózek jeździ w dwie strony sterowany wyjściami dwustanowymi WOZEK_W_PRAWO i WOZEK_W_LEWO. Ruch w prawo ma trwać 15 s, a ruch w lewo również 15 s.

Pierwsze naciśnięcie niestabilnego przycisku START uruchamia ruch wózka w prawo. Od tego momentu wózek będzie jeździć w prawo i w lewo, aż do naciśnięcia rozwiernego przycisku STOP. Jeśli wózek został

zatrzymany podczas ruchu w lewo, po ponownym uruchomieniu wózka przez naciśnięcie przycisku START

kontynuowany jest ruch wózka w lewo, który ma trwać przez taki czas, jaki mu został do dokończenia ruchu w lewo. Analogicznie w przypadku zatrzymania wózka podczas ruchu w prawo, ponowne uruchomienie wózka przez przycisk START ma powodować kontynuację ruchu w prawo.

Jeżeli zostanie wyłączone zasilanie sterownika, to po pojawieniu się napięcia wózek ma kontynuować rozpoczęty ruch dopiero po naciśnięciu przycisku START.

10

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

Bloki czasowe i liczniki

Zad. dod. 6.

TASMA3

TASMA2

TASMA1

Niestabilny przycisk START uruchamia przenośnik taśmowy o nazwie TASMA1. Po 6 s od uruchomienia pierwszego przenośnika startuje TASMA2, a po następnych 6 s startuje TASMA3. Rozwierny niestabilny przycisk STOP zatrzymuje przenośnik taśmowy TASMA3, po 6 s zatrzymuje się TASMA2, a po następnych 6 s zatrzymuje się TASMA1. Napisać program sterowania przenośnikami taśmowymi.

START

STOP

TASMA1

TASMA2

TASMA3

6 s

6 s

6 s

6 s

Zad. dod. 7.

Napisz program sterujący dla PLC powodujący generowanie na wyjściu dwustanowym o nazwie GNRT

przebiegu prostokątnego o czasie trwania jedynki podanym w sekundach w rejestrze CZAS_1 i czasie trwania zera podanym w sekundach w rejestrze CZAS_0.

Wymagana wiedza:

-

działanie bloków funkcyjnych z grupy Timers i Counters,

-

metody programowania sterowników PLC (norma IEC61131-3) – język stykowo-przekaźnikowy,

-

podstawy obsługi oprogramowania narzędziowego Proficy ME Logic Developer PLC.

Warunek zaliczenia:

-

obecność na zajęciach,

-

wykazanie się wymaganą wiedzą w trakcie ćwiczeń,

-

wykonanie zadań według instrukcji. Każdy program powinien znajdować się w oddzielnym projekcie o nazwie: T4_X_ZZ (X – nr zadania, ZZ – nr sekcji). Wszystkie projekty powinny zawierać konfigurację zgodną ze sprzętem znajdującym się na stanowisku, nazwy zmiennych zgodne z treścią zadania i komentarze. Konfiguracja sterownika powinna posiadać adresy referencji dwustanowych zaczynające się od numeru referencji wyliczanego ze wzoru:

nr sekcji * 8 – 7

oraz adresy referencji analogowych zaczynające się od numeru sekcji. W komentarzu powinny znaleźć się nazwiska członków sekcji oraz opis programu.

-

przesłanie backup’ow projektów w systemie e-learning’u w terminie 2 tygodni od daty zakończenia ćwiczenia

-

pozytywne zaliczenie projektów,

-

uzyskanie pozytywnej oceny z ustnej lub pisemnej odpowiedzi na pytania kontrolne.

-

zadania dodatkowe należy przysyłać w systemie e-learning’u w projektach o nazwach T4_X_nazwisko.

Nie są one wymagane do zaliczenia, natomiast prawidłowo rozwiązane przez pierwszą osobę w grupie są premiowane oceną bardzo dobrą.

Termin złożenia sprawozdania:

-

2 tygodnie od daty ćwiczenia

Literatura:

[1] Maczyński A. Sterowniki Programowalne PLC. Budowa systemu i podstawy programowania.

Astor, Kraków 2002.

[2] Oprogramowanie Proficy Machine Edition. Logic Developer PLC - pakiet do programowania sterowników GE Fanuc. Pierwsze kroki. Astor Kraków. GFK-1918F-PL

[3] Sterowniki serii VersaMax. Podręcznik użytkownika. Astor Kraków 2001. GFK1503C-PL

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II

11

Bloki czasowe i liczniki

[4] Zbiór zadań dla sterowników GE Fanuc serii 90-30, VersaMax, VersaMax Micro/Nano wraz z przykładami rozwiązań. LI-ASK-ZZ-GE3

[5] Legierski T., Kasprzyk J., Wyrwał J., Hajda J., Programowanie sterowników PLC, Wydawnictwo Pracowni Komputerowej Jacka Skalmierskiego, Gliwice 1998.

12

Laboratorium Podstaw Automatyki i Regulacji Automatycznej II