III ED
PYTANIA USTNE
rozpoczynające egzamin poprawkowy
1. Podać transformaty Laplace'a sygnałów: 1(t), t, t2, exp(-at), sinωt.
2. Przedstawić podstawowy schemat układu regulacji ze sprzężeniem zwrotnym. Jak nazywają się sygnały? Wyjaśnić działanie ujemnego sprzężenia zwrotnego.
3. Narysować schemat układu napięciowego sterowania położeniem silnika prądu stałego i omówić jego działanie.
4. Narysować schemat układu prądowego sterowania położeniem silnika prądu stałego i omówić jego działanie.
5. Co to znaczy, że obiekt jest nieliniowy? W jakim celu z punktu widzenia regulacji przeprowadza się linearyzację?
6. Jak wyglądają transmitancje elementarnych obiektów, np. zbiornika, wymiennika, podgrzewacza, silnika, ramienia robota, taśmociągu?
7. Wyjaśnić pojęcie opóźnienia na przykładzie taśmociągu. Jak uwzględnia się opóźnienie w transmitancji obiektu? Jak wygląda aproksymacja Pade'go I rzędu?
k
8. Określić parametry k, T, τ transmitancji τ
− s
e
na podstawie odpowiedzi skokowej.
Ts +1
9. Podać transmitancję regulatora PID i omówić rolę jej składowych w procesie sterowania.
Jak określa się nastawy i na co one wpływają?
10. Narysuj układ ze sprzężeniem zwrotnym, gdzie w torze głównym znajdują się regulator R(s) i obiekt G(s), a w torze sprzężenia – przetwornik o transmitancji H(s). Podaj wzory na transmitancje względem wartości zadanej i względem zakłócenia.
11. Podaj definicję wrażliwości transmitancji względem pewnego parametru. Uzasadnij przykładem dla obiektu inercyjnego.
12. Transmitancja układu otwartego zależy od pewnego parametru. Jak wygląda wrażliwość na ten parametr układu zamkniętego? (Sprzężenie zwrotne przyjąć jako jednostkowe.) 13. Omówić potrzebę dokładności w sterowaniu. Kiedy udaje się uzyskać pełną dokładność dla wielkości zadanej stałej w czasie, narastającej liniowo, narastającej parabolicznie?
Kiedy udaje się wyeliminować w pełni efekt stałego zakłócenia?
14. Kiedy wielomian a(s) nazywamy stabilnym? Omów ideę badania stabilności za pomocą kryterium Hurwitza lub Routha.
15. Jak wpływają na odpowiedź skokową układu II rzędu zmiany ξ, a jak zmiany ωn?
16. Jak rozumiesz pojęcie przeregulowania i czasu regulacji dla odpowiedzi skokowej oscylacyjnego układu II rzędu?
17. Co rozumie się pod pojęciem odpowiedzi skokowej obiektu? Pokaż na wspólnym wykresie odpowiedzi obiektu inercyjnego, dwuinercyjnego, oscylacyjnego i wieloinercyjnego.
18. Czym różni się czas regulacji od czasu narastania? Uzasadnij graficznie.
19.
Co rozumiesz pod pojęciem linii pierwiastkowych? Jakie są podstawowe zasady kreślenia? (bieguny, zera, asymptoty)
20. Omówić tok projektowania metodą linii pierwiastkowych (dobór wzmocnienia).
1
s + 2
s +1
21. Naszkicuj linie pierwiastkowe układów k
, k
, k
.
2
( s + )
1
2
( s + )
1
s( s + 2)
2
( s + )
1
s +1
22. Naszkicuj linie pierwiastkowe układów k
, k
, k
.
2
s
2
s
s( s + 2)
23. Co oznacza zapas fazy i jak interpretuje się go na charakterystykach Bode'go?
24. Co oznacza zapas modułu i jak interpretuje się go na charakterystykach Bode'go?
25. Omów przebieg eksperymentu Zieglera-Nicholsa. Podaj reguły Zieglera-Nicholsa dla regulatorów P i PI.
26. Jak wyglądają charakterystyki częstotliwościowe układu znajdującego się na granicy stabilności?
Pytania:
- http://www.kia.prz-rzeszow.pl/materialy login: student, hasło: kaiwww
- Sekretariat Katedry