Układy Napędowe oraz algorytmy sterowania w bioprotezach

background image

UKŁADY NAPĘDOWE

ORAZ ALGORYTMY

STEROWANIA W

BIOPROTEZACH

Teoria Układów Napędowych

background image

Plan Wystąpienia

Określenie funkcji protezy aktywnej

Podział protez

Rodzaje mechanizmów chwytnych
oraz sposoby ich realizacji

Układy przeniesienia napędu

Algorytmy sterowania bioprotezami

Istniejące rozwiązania

background image

Budowa i funkcje ręki
ludzkiej

background image

Podział Bioprotez - kryteria

Wysokość Amputacji

Źródło siły sterującej
końcówką chwytną

Protezy palców

Dłoni

Przedramienia

Ze stawem łokciowym

Po wyłuszczeniu w
stawie barkowym

Bierne

Czynne: (siła
mięśniowa,
sterowanie
bioelektryczne)

background image

Warunek utrzymania
chwytu

background image

Struktury Mechaniczne
Chwytaków

background image

Struktury Mechaniczne
Chwytaków - c.d.

background image

Sposoby realizacji napędu
chwytaków

background image

Sposoby realizacji napędu
chwytaków – c.d.

background image

Sposoby realizacji napędu
chwytaków – c.d.

background image

Rodzaje przekładni używanych w
bioprotezach

background image

Źródła Energii
Mechanicznej

Silniki krokowe

Silniki prądu stałego
szczotkowe

background image

Źródła Energii
Mechanicznej

Silnik prądu stałego
bezszczotkowy

Servo-napęd

background image

Źródła Energii
Mechanicznej

Siłowniki
Pneumatyczne

Metale z pamięcią
kształtu

background image

Sterowanie Bioprotezami

background image

SensorHand

Układ napędowy:
Silnik prądu
stałego,
przekładnia
zębata kątowa,
przekładnia
zębata czołowa

Sterowanie:
Elektromiograficz
ne

background image

I - Limb

Układ napędowy:
silnik prądu
stałego,
przekładnia
zębata z
elastyczną listwą
zębatą

Sterowanie:
Elektromiograficz
ne

background image

Shadow Hand

Układ napędowy:
siłowniki
pneumatyczne,
cięgna

Sterowanie:
elektryczne
(biomanipulator
studyjny)

background image

Porównanie osiągów

background image

Podsumowanie

Wymagania względem
napędu i układu napędowego

Zakres parametrów

Mała waga

Małe wymiary

Wysoka prędkość
ruchu

Duża siła na wyjściu

Energooszczędność

Wysoka sprawność

Samohamowność

Moment obrotowy:
<3Nm

Prędkości obrotowe:
<21000obr/min

background image

Bibliografia

Michał Turów, „Projekt i wykonanie
biomanipulatora typu ręka
człowieka”, praca dyplomowa
magisterska

„Biocybernetyka i Inżynieria
Biomedyczna 2000: Tom5:
Biomechanika i inżynieria
rehabilitacyjna Tom 5” pod red.
Macieja Nałęcza

background image

Dziękuję za uwagę


Document Outline


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Układy Napędowe oraz algorytmy sterowania w bioprotezach
Układy Napędowe oraz algorytmy sterowania w bioprotezach
dudziński,układy napędowe,Pojęcia dot nap elektr oraz rodzaje i elementy składowe
dudziński,układy napędowe,Układy sterownia silnika
9 podstawowe algorytmy sterowania nowy
nieodporny sprawozdanie, Pwr, Metody i algorytmy sterowania cyfrowego, sprawka
Implementacja i badania algorytmów sterowania robotem dwukołowym
4 Główne układy napędowe
dudziński,układy napędowe,Hamowanie elektryczne silników indukcyjnych
dudziński,układy napędowe,Sprowadzenie momentów mechanicznych
uklady napedowe 3
dudziński,układy napędowe,Rozruch silników indukcyjnych pierścieniowych
Zawory hydrauliczne, PWR, hydrostatyczne układy napędowe, pomoce naukowe
dudziński,układy napędowe, opracowanie pytań kolokwium
dudziński,układy napędowe,Metody kształtowania przebiegu charakterystyk mechanicznych silnika indukc
Uklady napedowe 2 lab, LABKA

więcej podobnych podstron